TUM数据集RGBD-Benchmark使用

最新推荐文章于 2024-08-11 10:38:00 发布
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分类专栏： slam
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本文介绍了TUM RGBD-Benchmark数据集的使用，包括利用associate.py进行RGBD关联，以及通过evaluate_ate.py和evaluate_rpe.py评估视觉SLAM系统和视觉里程计的精度，提供ATE绝对误差和RPE相对误差的详细分析。
摘要由CSDN通过智能技术生成

TUM数据集RGBD-Benchmark工具使用

1.associate.py

通过timestamp用于生成rgb和depth关联文件

python associate.py rgb.txt depth.txt > fr_pioneer_slam2.txt

2.评估标准

运行完rgbd_tum 后生成CameraTrajectory.txt

（1）ATE 绝对误差—evaluate_ate.py

适用于评估视觉SLAM系统

python evaluate_ate.py groundtruth.txt CameraTrajectory.txt

输出RMSE/cm误差

python evaluate_ate.py groundtruth
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【TUM公开数据集RGBD-Benchmark工具associate.py参数用法原理解读】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
10-18 1910
这个是两张图片的时间戳相差的间隔要小于大等于这个值，才可以认为两张图片是匹配的，是同一时间的彩色图和深度图。含义就是两个文件的时间戳不能相差太多，没有绝对的统一时刻，所以求的是附近的时间。代表了两个图片在生成的时候就有的时间偏移 这里是0.0 意思就是两者是同时产生的。，是为了增加程序的泛化能力，左后的列表[]每一个元素都是元组。是选项的默认值，可以是布尔类型，也可以是多个值。也是选项的默认值，这种是设置的了具体的一个数值。的时候输出的关于这个参数的解释，详细见上图。每一行的第一个字符串就变成的了字典的。
【TUM公开数据集RGBD-Benchmark工具evaluate_rpe.py参数用法原理解读】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-30 1294
【代码】【evaluate_rpe.py参数用法原理解读】
TUM RGBD数据集，全部序列，百度网盘地址
04-04
TUM数据集（RGBD）百度云下载链接，官网下载实在太慢了，于是我就下载了一个数据集传到了百度云供大家下载，赚一丁点积分下载其他文档
TUM RGBD数据集 适用于动态场景的SLAM
11-24
慕尼黑工大TUM的数据集，因为在外网不好下载，所以我特地下载了下来，分享在我的博客上面，希望可以帮助到大家。
tum-rgbd下载bash分享
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yyxl123的博客
08-11 233
本人项目代码需要tum-rgbd中fr1中的全部分类，但是网络上只能找到下载单个分类的方法，所以随便写了一个.sh文件。
TUM数据集（RGBD）百度云下载链接，官网下载实在太慢了，下载了一个数据集传到了百度云供大家下载
03-14
TUM数据集（RGBD）百度云下载链接，官网下载实在太慢了，于是我就下载了一个数据集传到了百度云供大家下载，赚一丁点积分下载其他文档/笑哭，
SLAM精度测评-----TUM数据集RGBD-Benchmark使用（ate/rpe）
格物致知
04-06 7516
TUM数据集RGBD-Benchmark工具使用 官方文档：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools#evaluation 标准库测试工具：https://svncvpr.in.tum.de/cvpr-ros-pkg/trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_b...
TUM_RGBD_DATA_SET
IQIT
01-21 543
ros版本的数据集 相机内参： 发布的topic： /camera/depth/camera_info /camera/depth/disparity /camera/depth/image /camera/rgb/camera_info /camera/rgb/image_color /clock /cortex_marker_array /cur_tilt_angle /imu /pose /...
【TUM公开数据集RGBD-Benchmark工具evaluate_ate.py参数用法原理解读】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-30 1029
方法是绝对轨迹误差（ATE）和相对姿态误差（RPE），ATE适合评估视觉SLAM系统的性能，RPE适合评估视觉里程计的漂移量。可以使用时间戳将估计的位姿与更高精度的位姿相关联，计算每对位姿之间的差异，并输出这些差异的均值、中值、标准差。我们需要通过将其与更高精度的轨迹也就是所谓的真值（ground truth）进行比较来评估估计轨迹中的误差。model和data都是3行790列的矩阵，每一列代表一个位置：x、y、z，首先对所有的数据进行归一化。这里就是通过轨迹误差计算两个轨迹之间的旋转矩阵和平移向量．。
TUM数据集rgbd_benchmark工具的使用方法
weixin_30617561的博客
08-23 1838
# 在学习视觉slam过程中，需要对数据集合进行预处理和对slam或者跟踪结果进行评价，TUM提供一组这样的工具，为了自己以后方便查找，于是把它记录下来 一、RGBD_Benchmark工具下载链接：Download here 下载链接下有如下python脚本，可供使用 1.add_pointclouds_to_bagfile.py 2....
数据集分享
05-31
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TUM SLAM单目数据集https://vision.in.tum.de/mono-dataset 的sequence_14.zip
11-11
TUM SLAM单目数据集https://vision.in.tum.de/mono-dataset 这个是其中的sequence_14.zip 完整数据集官网下载速度太慢，这里给出百度云链接链接：https://pan.baidu.com/s/1wpOcCt35c1g4BJ6RBE-tWw 提取码：9830 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
TUM的一个SLAM数据集 中
02-02
TUM 的一个SLAM数据集，太大了所以拆成了三部分，每部分都是1积分，在国内下载实在是太慢了，我下了两天才下好。数据集是https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download的fr1/xyz
使用D435i相机录制TUM格式的数据集
m0_60355964的博客
03-23 4038
本文写于2023年3月14日。D435i相机的rgb图像与depth图像的像素没有对齐，在此记录一下如何像素对齐。
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07-07 1万+
TUM数据集下载链接 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 由于 TUM数据集是从实际环境中采集的,需要解释一下它的数据格式(数据集一般都有自己定义的格式)。在解压后,你将看到以下这些文件: rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名。 rgb/ 和 depth/目录存放着采集到的 png 格式图像文件。彩色图像为八位三通道,深 度图为 16 位单通道图像。文件名即采集时间。 grou
使用evo工具评估ORB_SLAM2在TUM数据集上的运行轨迹
振华OPPO的博客世界
04-17 5670
当使用RGB-D模式时，需要用到depth和rgb两个文件夹里的图片，而且需要associate.py脚本文件关联 RGB 图像和深度图像。在这步中我们需要使用RGB 图像和深度图像的关联文件，ORB-SLAM2的作者在examples/RGB-D/associations/路径下提供了某些序列的关联文件。sse：和方差/误差平方和；和绝对轨迹误差参数相同，使用相机轨迹的原因在于它包含了关键帧轨迹，反映的是全局一致的地图。xyz坐标系的视图，显示各个时间下相机的x、y、z坐标，纵轴单位为m，横轴单位为s。
使用自己的TUM数据集来实现ORBSLAM稠密建图
weixin_64338148的博客
07-05 6839
TUM数据集-ORBSLAM稠密建图
SLAM学习--常用数据集
GGY1102的博客
09-23 8988
下面列举几个视觉SLAM常用的数据集。 参考链接： https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84999472 常用的数据集有：KITTI数据集、EuRoC数据集、TUM数据集、Oxford数据集、ICL-NUIM数据集、RGBD Object数据集等等。 KITTI数据集 KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流
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