**浅谈三角测距激光雷达测距算法**

浅谈三角测距激光雷达测距算法
此篇文章主要对我这半年以来对激光雷达光斑定位算法上一些粗浅的见解，三角测距的基本原理在这里就不做基本的叙述，百度一下都有。本文主要对三角法激光雷达比较重要和比较难以匹配的几个参数作下主要的叙述。
激光雷达的角分辨：越小的角分辨率，那么激光雷达一帧（这里定义一圈360度数据为一帧）的点云数据就越多，得到的环境信息也相对更加完整，但更小的角分辨率在硬件上需要更高帧率的CMOS传感器/CCD传感器，目前大部分三角法激光雷达采用的是CMOS传感器。而在软件上就需要更加快速的算法，例如：要想到达0.225度的角分辨率，电机转速设定为10HZ，那么CMOS输出帧率最低要到达（360/0.225）10=16000FPS以上，当然这个相对单行像素来说的CMOS线阵芯片。在软件算法上则需要在62.5us以内完成CMOS数据读取->图像处理定位光斑位置->计算距离值。目前一些主流的三角法测距激光雷达上主要采用STM32或者TI的DSP芯片，STM32按照8ns机器指令周期来计算，那么每次测距动作需要在 601000/8=7500个指令周期内完成。目前采用加权质心定位算法，近距的定位精度尚可，远距时会产生较大的误差，针对远距误差，采取最小二乘法建立多项式，再提取距离值。加权质心法和高斯拟合这二者之间差别，还在进一步的深究之中。
加权质心法：主要由质心法进化而来，对激光回波强度信息进行计算，加权质心，在原本的质心法上面加上了权系数。权系数可由光斑高斯信息 拟合出高斯曲线作为质心权系数，测距 精度上相对质心法还是有比较大的提高。对于目前主要的光斑定位算法上，还在进一步摸索之中。