求旋转中心【halcon定位】

在以前做项目的时候，最让我头疼之一的属于定位项目，时准时不准的，所以遇到就发虚，知识水平有限，网上资料少，也没人教。后面才知道没有标旋转中心是其中问题之一。

为什么要标旋转中心呢？

首先，我们来了解一下机械手的构造，一个普通的机械抓取端由两部分组成：旋转轴和抓取点。实际上我们标定（n点）的时候，得到机械手和图像对应mark点的坐标是抓取坐标，

但是很少有人注意或者是没留意等。

 

然后，我们来了解机械手抓取动作。机械手抓取执行之前，先要回原点，设为状态O（x，y，a），其中x，y指的是夹爪或者吸嘴的位置，a指角度。假设存在抓取模板设置为状态G（x1,y1,a1），

如果O要匹配到G，那么首先要执行旋转:a→a1，然后执行平移：x→x1,y→y1。那么问题来了，当抓取点和旋转轴共轴的时候（即抓取点的旋转中心为轴旋转点），我们执行旋转后，x、y的值

是不变的。当不共轴的时候，x、y会因为旋转而改变为x'，y'，这时候问题就来了，我们再执行平移就变成了x‘→x1,y'→y1。所以误差就产生了（如下图，B图xy理解为x',y'）。