求旋转中心【halcon定位】

在以前做项目的时候,最让我头疼之一的属于定位项目,时准时不准的,所以遇到就发虚,知识水平有限,网上资料少,也没人教。后面才知道没有标旋转中心是其中问题之一。

为什么要标旋转中心呢?

首先,我们来了解一下机械手的构造,一个普通的机械抓取端由两部分组成:旋转轴和抓取点。实际上我们标定(n点)的时候,得到机械手和图像对应mark点的坐标是抓取坐标,

但是很少有人注意或者是没留意等。

 

然后,我们来了解机械手抓取动作。机械手抓取执行之前,先要回原点,设为状态O(x,y,a),其中x,y指的是夹爪或者吸嘴的位置,a指角度。假设存在抓取模板设置为状态G(x1,y1,a1),

如果O要匹配到G,那么首先要执行旋转:a→a1,然后执行平移:x→x1,y→y1。那么问题来了,当抓取点和旋转轴共轴的时候(即抓取点的旋转中心为轴旋转点),我们执行旋转后,x、y的值

是不变的。当不共轴的时候,x、y会因为旋转而改变为x',y',这时候问题就来了&

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Halcon相机标定代码.hdev 1.初始化 for example: Full image (640*480) Subsampling (320*240) ImageWidth 640 320 ImageHeight 480 240 2.标定板初始化 CaltabName := 'caltab_30mm.descr'//标定板描述文件 set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CaltabName) 3.创建数据模型 create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID) 4.获取标定图片 相机拍摄不同位姿下图片8-15张,拍摄图片时标定板尽量覆盖整个视场(标定板要根据工作距离、视场大小定制);拍摄图片上的圆直径不得小于10个像素 5.加载所有图像,寻找标定板区域,确定圆心,将结果加载到组元中 for I := 1 to NumImages by 1 ... acquire image ... find_caltab (Image, Caltab, CaltabName, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks) find_marks_and_pose (Image, Caltab, CaltabName, StartCamPar, StartThresh, \ DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks, RCoord, CCoord, StartPose) set_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, RCoord, CCoord, 'all', StartPose) endfor 下面将Halcon中提取目标点的大致原理说一下: 首先find_caltab 算子对图像高斯滤波(核大小为SizeGauss),接着阈值分割(与之大小为MarkThresh)将标定板的区域找出来, find_marks_and_pose 算子对区域中的圆进行分割,找到圆的个数,周长,坐标位置等应该和标定板描述文件中的一致,否则会自动调整StartThresh,使得StartThresh按照DeltaThresh步长减小到MinThresh,知道找到准确的圆心。 6.有了所有图像中的圆心就可以标定了 calibrate_cameras (CalibDataID, Errors) 返回平均投影误差Errors
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