VSLAM
夏天的一叶
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORBSLAM2—FLANN快速最近邻搜索库,Ransac和图优化
VSLAM中需要进行特征匹配,Brute Force匹配和FLANN匹配是opencv二维特征点匹配常见的两种办法,分别对应BFMatcher(BruteForceMatcher)和FlannBasedMatcher。暴力匹配遍历所有特征点(汉明距离),下面介绍FLANN中不同的算法类型https://blog.csdn.net/cshilin/article/details/521075...原创 2019-03-01 10:14:30 · 1919 阅读 · 0 评论 -
ASTRA+ROS:基于前端视觉里程计的RGBD深度摄像机稠密重构
前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和时间,该程序适用于局部环境的稠密重构。算法使用《视觉SLAM十四讲》中源码,硬件为奥比中光的Astra mini摄像头。下面将对开发流程进行流程罗列,并在后面的详情中解析源码。 安装Astra驱动及ROS应用开发包(购买产品会有提供安装说明文件,运行可以发布ROS图像话题) 编写ROS节点用于接收摄像头图像 将图像信息加载到前端视觉里程计算...原创 2019-02-25 16:32:20 · 2136 阅读 · 2 评论 -
基于PnP和图优化实现的《视觉SLAM十四讲》前端VO源码分步解析
VO实现有单目摄像机的对极几何和PnP等算法,此处采用PnP实现VO的计算。下面将对VO的代码实现进行解析。VO的相关算法解析在下面两个链接中,包括ORB,FLANN,RANSAC和BAhttps://blog.csdn.net/qq_29313679/article/details/87968500https://blog.csdn.net/qq_29313679/article...原创 2019-02-26 16:39:34 · 979 阅读 · 3 评论 -
阅读笔记(一)--ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF
1,ORB是基于BRIEF的二进制描述子,具有旋转不变和抗噪声(图像噪声)的特性。2,ORB的提取特征的效率很高,其他特征提取方法无法满足实时性,比如在视觉里程计。3,ORB的特征提取基于FAST特征点检测和BRIEF描述子,所以称为Oriented FAST and Rotated BRIEF。4,文章的贡献有以下四个方面高效和准确并具有方向的FAST特征点 高效的具有方向性...原创 2019-02-27 16:04:36 · 526 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2+PCL:基于RGBD摄像机的实时稠密重构
在ORBSLAM2的定位基础上,结合摄像机点云数据实现三维环境的稠密重构,代码在下面的项目上进行修改https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git该项目源码编译后运行出现错误,经过分析为存储每帧点云信息的pointcloud容器出现问题,取消存储位姿T即可因此不再使用其在回环线程的点云模型重置功能,只...原创 2019-03-22 14:23:52 · 6643 阅读 · 38 评论