os_mutex.c

  定位到uCOS-II/Source/os_mutex.c，该文件是互斥型信号量的相关操作函数。互斥型信号量也就是互斥锁Mutex，是一个二值(0/1)信号量。在操作共享资源时，使用Mutex可以保证满足互斥条件。

1. 非阻塞的获取互斥型信号量函数OSMutexAccept()

  OSMutexAccept()用于检测Mutex以判断是否可用，若资源不可用，调用此函数不会使得所在任务被挂起。

//允许使用os中的Mutex
#if OS_MUTEX_ACCEPT_EN > 0u
BOOLEAN  OSMutexAccept (OS_EVENT  *pevent,  //pevent指向管理着某资源的Mutex，
                        INT8U     *perr)    //perr为输出型参数用于表示出错类型
{
    INT8U      pcp;

    //临界区保护方法3
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif

#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL
    if (perr == (INT8U *)0) {
        OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION(); //与系统异常相关，找不到定义，不细究
        return (OS_FALSE);
    }
#endif

//检测参数宏使能
#if OS_ARG_CHK_EN > 0u
    if (pevent == (OS_EVENT *)0) {
        *perr = OS_ERR_PEVENT_NULL;
        return (OS_FALSE);
    }
#endif
    //本函数是支持MUTEX的，若非OS_EVENT_TYPE_MUTEX，返回错误
    if (pevent->OSEventType != OS_EVENT_TYPE_MUTEX) {
        *perr = OS_ERR_EVENT_TYPE;
        return (OS_FALSE);
    }
    //不能再ISR中试图获取二值信号量
    if (OSIntNesting > 0u) {
        *perr = OS_ERR_PEND_ISR;
        return (OS_FALSE);
    }

    //进入临界区
    OS_ENTER_CRITICAL();
    //高8位为天花板优先级，其优先等级大于所有可以获取该Mutex的任务的优先级
    pcp = (INT8U)(pevent->OSEventCnt >> 8u);    

    //低8位全为1表示该Mutex没有被任务获取过，Mutex可用
    if ((pevent->OSEventCnt & OS_MUTEX_KEEP_LOWER_8) == OS_MUTEX_AVAILABLE) {

        //将天花板优先级设置到pevent->OSEventCnt，其实这句话不起效果，
        //pevent->OSEventCnt本来就为天花板优先级
        pevent->OSEventCnt &= OS_MUTEX_KEEP_UPPER_8;

        //将任务优先级设置到低8位，以表示该互斥锁被任务获取了
        pevent->OSEventCnt |= OSTCBCur->OSTCBPrio;

        //将事件控制块连接到该任务控制块
        pevent->OSEventPtr  = (void *)OSTCBCur; 

        if ((pcp != OS_PRIO_MUTEX_CEIL_DIS) &&  //OS_PRIO_MUTEX_CEIL_DIS表示禁用将优先级提升天花板 
            (OSTCBCur->OSTCBPrio <= pcp)) {     //天花板的优先级必须不小于获取该Mutex的任务，否则说明在创建Mutex的时候
                                                //天花板优先级设置出错
             OS_EXIT_CRITICAL();
            *perr = OS_ERR_PCP_LOWER;
        } else {
             OS_EXIT_CRITICAL();
            *perr = OS_ERR_NONE;                //正常执行
        }
        return (OS_TRUE);
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
    *perr = OS_ERR_NONE;
    return (OS_FALSE);
}
#endif

2. 创建和初始化互斥型信号量函数OSMutexCreate()

  互斥型信号量mutual的建立和初始化. 在操作共享资源时, 使用Mutex可以保证满足互斥条件。

OS_EVENT  *OSMutexCreate (INT8U   prio,     //用于设置Mutex的天花板优先级
                          INT8U  *perr)     //用于输出错误信息      
{
    OS_EVENT  *pevent;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif

#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL
    if (perr == (INT8U *)0) {
        OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
        return ((OS_EVENT *)0);
    }
#endif

#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508
    if (OSSafetyCriticalStartFlag == OS_TRUE) {
        OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();
        return ((OS_EVENT *)0);
    }
#endif

#if OS_ARG_CHK_EN > 0u
    if (prio != OS_PRIO_MUTEX_CEIL_DIS) {   //OS_PRIO_MUTEX_CEIL_DIS表禁用将优先级提升天花板
        if (prio >= OS_LOWEST_PRIO) {       //prio大于OS_LOWEST_PRIO，非法
           *perr = OS_ERR_PRIO_INVALID;
            return ((OS_EVENT *)0);
        }
    }
#endif
    if (OSIntNesting > 0u) {
        *perr = OS_ERR_CREATE_ISR; 
        return ((OS_EVENT *)0);
    }
    OS_ENTER_CRITICAL();
    if (prio != OS_PRIO_MUTEX_CEIL_DIS) {
        //判断天花板优先级对应的任务是否存在，不等于0表示存在
        if (OSTCBPrioTbl[prio] != (OS_TCB *)0) { 
            OS_EXIT_CRITICAL();
           *perr = OS_ERR_PRIO_EXIST;
            return ((OS_EVENT *)0);
        }

        //不存在则天花