普罗米修斯踩坑解法大合集

主流1.仿真环境下报错 Not arming:geofence RTL requiers valid home；以及Compass Sensors inconsistent等

去年买的跑个仿真还有地理围栏和校准传感器，显然是不合理的。

现象：无法正常解锁arm

解法：将电脑存储的历史仿真参数清空

rm ~/.ros/eeprom/parameters*
rm -rf ~/.ros/sitl*

上面的解法有一定的道理和作用，但仍未能解决问题，实际解法如下

真·解法：    将开启仿真的.launch文件中的 env name="PX4_ESTIMATOR" 的 value 改为 ekf2

原理浅析：查看注释提及的文件~/prometheus_px4/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS

得知两种模式ekf2和ekf2_vision分别对应GPS和slam作为定位来源（官方注释瞎jb写，哪来的ekf2_gps），没有这个来源自然会报错，因此即使将GF_ACTION改为none或warning也会报错

Arming denied! Global position required

2.mavros无法正常链接主控板和电脑端

现象：一般不会报错，但无人机连不上地面站，当要使用控制节点时，会报错：

MODE: Unsupported FCU

解法：目前还没有太好的解法，但是问题是出在主控板那边，因此重新编译px4即可。

问题的根源是因为build文件夹下的libmav_msgs.so这个动态库丢失或者是和其他包里的动态库文件重名了，因此补上就行了，重新编译就行；如果仍无法解决，可找到并删除其他库的同名文件（反正同一个系统下也不会有重名文件这么低级错误，如果出现这种问题，肯定是另一个用来实现其他功能的project辣）

udp端口号不一致

查看mavros端启动节点的param与px4下的mavros_sitl.launch下的fcu_url是否一致

不一致就改，一般改成：

<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@127.0.0.1:14557"/>

 默认写法是<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>
不灵就改成:
<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@127.0.0.1:14557"/>

可能有用

相关链接：

https://discuss.ardupilot.org/t/problem-calling-ros-service-for-arducopter-ros-sitl-tutorial/18992/11