slam14讲报错大讲堂

96_jclsu

已于 2023-11-17 12:57:50 修改

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分类专栏： slam 文章标签： bug

于 2022-07-17 19:54:01 首次发布

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1.g2o链接文件找不到

error while loading shared libraries: libg2o_csparse_extension.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解法：ldconfig即可

g2o error2 - Awecoder - 博客园

1.1这是一类问题，感觉提示找不到.so文件都可以尝试ldldconfig，

2.fmt没连接（unit 4）

报错：

/usr/bin/ld: pose_graph_g2o_lie_algebra.cpp:(.text._ZN3fmt2v89formatterINS0_17basic_string_viewIcEEcvE5parseINS0_26basic_format_parse_contextIcNS0_6detail13error_handlerEEEEEDTcldtfp_5beginEERT_[_ZN3fmt2v89formatterINS0_17basic_string_viewIcEEcvE5parseINS0_26basic_format_parse_contextIcNS0_6detail13error_handlerEEEEEDTcldtfp_5beginEERT_]+0x543): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'

解决方法：下个fmt包，能apt install 最好，不然git clone。（我是git clone的），然后目标工程findpackage（fmt REQUIRED），目标文件链接fmt（target_link_library）,搞定！

在cmakelists文件中，有一个对是否为ubuntu20.04的判定，判定为20.04后才会链接fmt库，直接把判定条件改为if（1），即无论如何都寻找并连接fmt库.

3.sophus库报错段错误（unit 4）

具体没看懂，看懂再说

ch4/example/trajectoryError 运行可执行文件出现错误 · Issue #110 · gaoxiang12/slambook2 · GitHub

4.g2o_viewer无法正常使用

解决高翔SLAM14讲ch11中找不到g2o_viewer命令问题_努力做学霸的学渣的博客-CSDN博客

因为安装的时候有一个插件qt5没装，而cmakelists里它也没有required，因此通过编译但没安插件。

解法：

sudo apt-get remove qt4-qmake
sudo apt-get install qt5-default qtcreator
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

4.1 error: expected primary-expression before ‘)’ token (unit 6 )

最新版g2o甚至只能用c++ 17编译，且g2o::make_unique()不存在，需要改为std::make_unique() ，可能是c++17把这个函数挪到标准库了。

解法：cmakelists中编译器改为c++17；改std::make_unique() 。

注意：墙两边的解法都是说是要linux下的编译器识别不了一些符号导致的错误，需要增加template。但事实上并没有采用这种方法就解决了问题，这个究竟是做什么的还是没搞清。

5.一个诡异的错误：ch12的mono部分报错段错误

结论

update函数是bool型，但是没有返回值，虽然warning了，但是正经人谁看warning啊，然后就没注意，结果它还报个段错误，日

过程

gdb定位到epipolarSearch(cv::Mat const&, cv::Mat const&, Sophus:--Type <RET> for more, q to quit, c to continue without paging--ret
:SE3<double, 0> const&, Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1> const&, double const&, double const&, Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1>&, Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1>&) ()

以为是vector<eigen>没align_allocated，结果呀，哎，gdb这黑厮怎么也乱报错了，董哥说下咋回事嗷~

后面用土方法打印逼近的，然后出来了，其实好像也可以用assert的，但是不会，诶嘿~

6.c++版本更新错误

报错：error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’; did you mean ‘decay’? 等，都是相同格式
错误原因是用c++14规则写的代码。但是指定的编译器是c++11，所以报错

报错：error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope

各种not declare，都是需要设置编译器

解法：set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

ch7:引用g2o库的文件报ceres库错误

报错：/usr/bin/ld: CMakeFiles/pose_estimation_3d2d.dir/pose_estimation_3d2d.cpp.o: in function `ceres::internal::FixedArray<double, 6ul, std::allocator<double> >::operator[](unsigned long)':
/usr/local/include/ceres/internal/fixed_array.h:214: undefined reference to `google::LogMessageFatal::LogMessageFatal(char const*, int, google::CheckOpString const&)'
/usr/bin/ld: /usr/local/include/ceres/internal/fixed_array.h:214: undefined reference to `google::LogMessage::stream()'

解法：执行文件链接个glog库，没有库就安装一个，如下：

安装：

git clone https://github.com/google/glog

cd glog/cmake/

cmake .. sudo

make install

链接：

find_package(glog REQUIRED)

target_link_library(xx glog)