关于几代微内核操作系统的比较

第一代微内核的主要代表是 Mach
在 Mach 刚刚开始设计时，UNIX 的发展正如日中天,所以 Mach 在设计时的一大目标就是兼容 UNIX，但是与 UNIX 不同的是 Mach 尝试使用微内核架构去设计。Mach 以 IPC 是作为所有系统服务与内核交换数据的基础机制，充分运用 IPC、虚拟内存、多进程等特性将冗余的系统服务移出内核作为进程运行。经过两年的开发，第一版的 Mach 发布后的第二年，Mach 就发布了第 2 版，第一版和第二版的 Mach 主要做了如下工作：1. 验证了微内核的可行性；2. 在多处理器计算机上进行移植验证了微内核在多处理器计算机上的运行；3. 最后为了提高 IPC 的效率，Mach 使用共享内存机制来完成 IPC。而 Mach 的共享内存机制是在虚拟内存技术的支持下实现的，只有需要对内存进行写入时才进行复制。这么一处理比每次都复制一遍内存节省了内存使用同时又加快了 IPC 机制的处理时间，这个改进称为写时复制，并且在如今的通用操作系统如 Linux 中常常用到。
第二代微内核的主要代表是 L3 和 L4，以及 QNX 系统使用的 Neutrino 内核
造成Mach 的 IPC 效率低下的原因就是因为 IPC 部分不够精简，由此出现了 L3 和 L4 微内核，对 IPC 部分进行了很彻底的精简：主要包括1. 内核的 IPC 机制只是单纯地传递信息，诸如安全权限检查这类的代码都省略掉，省略掉的功能全部由用户进程自己处理。如此一来 IPC 功能部分的代码执行时间大大缩短；2. IPC 不使用内存传递消息，而使用寄存器传递消息，同时限制 IPC 每次传递的信息长度，这样省去了对内存的访问时间。L4 微内核的 IPC 速度经过测试要比 Mach 快 20 倍。
第三代微内核主要代表有：seL4、Fiasco.OC、NOVA 等
seL4 是在第二代内核 L4 的基础上发展而来的。seL4 不仅仅继承了 L4 内核家族的高性能特性，还具备基于端点(enndpoint)的 IPC 机制。这种 IPC 机制最大的特点是使用了能力空间的概念，进程在使用 IPC 请求系统服务时必须具备相对应的能力，进程持有不可伪造的令牌来表示拥有请求某种服务的能力。令牌可以被复制，可以被转移，还可以通过 IPC 进行传输。令牌其实是一个指向存在于内核空间内核对象的指针，所以普通进程并不能修改自身以及其他进程的权限分配，但是内核可以对令牌指定的权限进行控制，从而保证了用户态不能绕过能力空间这个机制对系统服务造成滥用。