qq_29949039的博客

修改完之后，可能看起来可视化效果依旧质感不佳，此时可以通过添加渲染的方式改变渲染效果。下图这两个是不同的渲染效果，选择一个自己喜欢的。方形点给人一种不精致的感觉，因此我们将其修改为圆形。依旧从display setting这里，按下图操作。完成这步之后即可将背景色修改为白色。并修改点的大小到想要的效果。

其中jacobian矩阵的计算可以使用手动求导方法，也可以采用我给出的有限差分方法，如果对自己算的对不对没信心的话还是老实拷贝代码吧。此处我们将模型简化为一个中心轴始终与z轴平行的圆锥面，该圆锥面包括4个参数，分别为锥点坐标（a, b, c）和半顶角α。显然这个误差方程是非线性的，要解这个方程有多种现成的方法，比如。等，这里我们采用最常用的LM法。第三方库：eigen。

使用ArcScene显示彩色点云撰写论文时想添加几张点云图片，但是利用cloudcompare显示的点云图像看起来实在是low，故曲线救国，探索了一种看起来稍微不那么low的显示方法——先对点云赋色，然后利用ArcScene显示为避免自己遗忘同时给各位同僚提供一种参考，特于此进行记录（第一次写，不足之处大家将就看吧）首先对点云进行赋色，至于赋色的方式就比较多了（可操作性最强的肯定是自己写代码了，涉及代码后面单出一篇讲吧），这篇重在记录方法，就拿简单的cloudcompare讲吧：打开我们要显示的数据