计算机动画 1-3

最新推荐文章于 2023-04-09 09:39:10 发布

牧鱼ys

最新推荐文章于 2023-04-09 09:39:10 发布

阅读量701

点赞数

分类专栏：计算机图形学/计算机动画文章标签：图形学

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_30310145/article/details/104562425

版权

计算机图形学/计算机动画专栏收录该内容

7 篇文章 0 订阅

订阅专栏

因为大部分内容在计算机图形学已经学习过,所以不再重复写了

二维几何变换

二维基本变换

平移
旋转
缩放

二维复合变换

反射
错切

坐标系间的变换

坐标系变换

把坐标系看作是图形的相对变换
$先平移T(-x_0,-y_0),后旋转\\ R(-\theta)=\left[ \begin{matrix} cos\theta & sin\theta & 0\\ -sin\theta & cos\theta & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right]\\ 复合M_{xy,x'y'}=R(- \theta) \cdot T(-x_0,-y_0)$

二维刚体变换

定义:一个变换矩阵仅包含平移和旋转的参数
一般形式:
二维刚体变换
多重旋转项是正交矩阵,即:
$单位长度:\qquad r_{xx}^2+r_{xy}^2=r_{yx}^2+r_{yy}^2=1\\ 向量间相互垂直: \qquad r_{xx}r_{yx}+r_{xy}r_{yy}=0$
任何旋转矩阵的元素都可以表示为一组正交单位向量的元素(因为旋转对应的三角函数满足正交的要求)

向量 $r_{xx},r_{xy})$ 转变成沿x轴的单位向量
$\left[ \begin{matrix} r_{xx} & r_{xy} & 0\\ r_{yx} & r_{yy} & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right] \cdot \left[ \begin{matrix} r_{xx}\\ r_{xy}\\ 1 \end{matrix} \right] = \left[ \begin{matrix} 1 \\ 0 \\ 1 \end{matrix} \right]$
向量 $r_{yx},r_{yy})$ 转变成沿y轴的单位向量
$\left[ \begin{matrix} r_{xx} & r_{xy} & 0\\ r_{yx} & r_{yy} & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right] \cdot \left[ \begin{matrix} r_{yx}\\ r_{yy}\\ 1 \end{matrix} \right] = \left[ \begin{matrix} 0 \\ 1 \\ 1 \end{matrix} \right]$
指定一个表明正y'轴方向的向量v
$v=\frac{P_1-P_0}{|P_1-P_0|}=(v_x,v_y)$
将v顺时针旋转90°,得到沿x'轴的单位向量u
$u=(v_y,-v_x)=(u_x,u_y)$
由上述变换可以推导出将x'y'系统旋转到xy重合的矩阵:

$\left[ \begin{matrix} u_x & u_y & 0\\ v_x & v_y & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right]\\ 其中: v=\frac{P_1-P_0}{|P_1-P_0|}=(v_x,v_y)\\u=(v_y,-v_x)=(u_x,u_y)$

三维几何变换

旋转(重要)

x->y->z->x 循环交替,实现绕不同坐标轴的旋转

方法一

方法二

由旋转轴定义一个局部坐标系,该坐标系中坐标轴单位向量构成旋转矩阵

根据上图,定义三个相互正交的单位向量,用于构成局部坐标系和旋转矩阵
在这里插入图片描述

坐标系变换

三维坐标系
构造旋转矩阵,类比二维矩阵变换

三维观察

概念

流水线流程(每个过程要做什么)

在这里插入图片描述

投影变换

三维对象表示

边界表示法

使用平面或曲面来描述

多面体
- 如顶点表、边表、面表等
曲面
- 常见的用方程来描述
- 超二次曲面通过将额外参数插入二次方程而形成，便于调整对象的形状
- 样条–一组特定点集而生成平滑曲线的柔性带

样条

样条曲线：由多项式曲线段连接而成的曲线，在每段的边界处满足特定的连续性条件
样条曲面：

凸壳：包含一组控制点的凸多边形的边界
作用:1、给出了曲线或曲面的坐标范围；2、样条以凸壳为界，保证了对象形态平滑地沿控制点前进

插值样条

参数连续性

连续性条件 – 保证参数曲线平滑过渡
条件：

0阶参数连续性——曲线相连
1阶参数连续性——交点处有相同的切线（在相交点处有相同的一阶导数）
2阶参数连续性——交点处的切向量变换率相同（在相交点处有相同的一阶和二阶导数）

三次样条插值方法

给出一组控制点，利用三次多项式拟合每对控制点之间的曲线，通过设置两条曲线段交点处平滑条件求解得到所有系数
作用:多用于建立对象运动路径或提供实体表示和绘画，也可用于设计物体形状

方法

自然三次样条

要求: 二阶连续性

n+1个控制点,n跳曲线段和4n个多项式系数
内部控制点：n-1个，每个控制点有4个边界条件
- 控制点两侧的曲线段在该点处有相同的一阶和二阶导数(控制点处二阶连续)
- 两条曲线段通过控制点
缺点:
- 如果控制点中的任意一个发生了变化，整条曲线都受到影响(牵一发而动全身)
- 不允许**“局部控制”**

Hermite插值

一个分段三次多项式并在每个控制点具有给定的切线

控制点 $p_k$ 和 $p_{k+1}$ 之间的曲线段是参数三次函数P(u)，Hermite曲线段的边界条件
- $P(0)=p_k$
- $P(1)=p_{k+1}$
- $P'(0)=Dp_{k}$
- $P'(1)=Dp_{k+1}$
  
  Hermite插值(看看就好,不会考的)
  向量方程: $P(u)=au^3+bu^2+cu+d, 0 \leq u \leq 1$