【学习笔记】嵌入式操作系统RT-Thread基础操作

RT-Thread是一个集实时操作系统（RTOS）内核、中间件组件和开发者社区于一体的技术平台，由熊谱翔先生带领并集合开源社区力量开发而成，RT-Thread也是一个组件完整丰富、高度可伸缩、简易开发、超低功耗、高安全性的物联网操作系统。RT-Thread 具备一个 IoT OS平台所需的所有关键组件，例如GUI、网络协议栈、安全传输、低功耗组件等等。经过11年的累积发展，RT-Thread 已经拥有一个国内最大的嵌入式开源社区，同时被广泛应用于能源、车载、医疗、消费电子等多个行业，累积装机量超过4亿台，成为国人自主开发、国内最成熟稳定和装机量最大的开源RTOS。

RT-Thread 拥有良好的软件生态，支持市面上所有主流的编译工具如 GCC、Keil、IAR 等，工具链完善、友好，支持各类标准接口，如:POSIX、CMSIS、C++应用环境、Javascript 执行环境等，方便开发者移植各类应用程序。商用支持所有主流MCU架构，如 ARM,Cortex-M/R/A, MIPS, X86, Xtensa, C-Sky, RISC-V，几乎支持市场上所有主流的 MCU 和Wi-Fi 芯片。

最近初步了解了RT-Thread操作系统，在此记录下其基础操作。下面附上RT-Thread相关网址：
RT-Thread官网
RT-Thread文档中心
RT-Thread教学视频中心

初步认识

1. 嵌入式操作系统是用来和上位机与硬件层对接的软件操作系统

2. RT-Thread 不仅是一个内核，还包含了众多组件，管理系统等

启动过程

1. systrmInit()

2. $Sub$$main()

3. rtthreadread_startup

• board初始化即硬件初始化
• rt_application_init();是用户任务创建函数
• rt_system_scheduler_start();让rtthread跑起来
• 使用$Super $ $ test（）来替代原函数fun（），然后在$Sub $$ test（）函数中调用它，便可以在函数前后添加自定义代码了，这样便能够达到在完全对原函数不做修改的情况下，在前后添加自己的代码。

4. rt_application_init()

5. main_thread_entry

6. $Super$$main(用户主函数)

动态内存堆的使用

1. rt_system_heap_init()中，起始地址一般为ZI结束段，结束地址为片内地址的最后一段。将这一段分配出来的空间作为动态内存空间

2. RT-Thread中内存的使用和裸机状态下的区别不大，只需要换掉对应的API就可以

3. 内存复位：申请到新的内存空间后，将内存空间清零，内存在之前可能是其他程序的数据存储区

• P=rt_malloc(10);
  如果申请成功
  rt_memset(p,0,10)

4. 内存泄漏：未释放已分配的动态内存

• 用rt_malloc申请后，用rt_free释放

5. rt_realoc在已分配的内存块基础上重新分配内存块大小，变大就扩展，变小就会将后面的数据截断

6. rt——calloc(rt_size_t count,rt_size_t size)从内存堆中分配连续内存地址的多个内存块

线程的创建

1.相关概念

• 线程代码（入口参数）

  • 无限循环，需要有让出内存的动作
  • 顺序执行

• 线程控制块

  • 用于管理线程的一个数据结构，会存放线程的一些信息

• 线程堆栈

  • 每个线程有独立的栈空间，线程切换时会将线程的上下文（线程执行时的环境）保存在线程栈中

2.线程创建

• 创建线程

  • rt_thread_init（创建的是静态线程，需要你告诉堆栈起始地址）

    • const char *name为线程名字
      void *parameter为线程代码
      *parameter为线程（入口）参数

  • rt_thread_create（创建的是动态线程，系统自动为你分配运行空间）

• 启动线程

  • tr_thread_startup之后线程才受调度

3.静态线程和动态线程

• 相关资源分配形式

• 运行效率

  • 没有外扩RAM，效率相同
  • 有外扩RAM，如果动态线程是在外扩RAM中被分配的话，那它的运行速度就会下降，因为片内RAM运行速度大于片外RAM

创建LED流水灯线程

1. 在thread_sample中创建线程函数

2. 创建入口函数，必须要有让出CPU的操作，比如流水灯中的延时

3. 将创建的线程函数放入main中

4. 怎样分配栈空间大小

• 在调试界面下，用list_thread命令，查看当前所有线程状态，max used百分比为线程最大使用了你分配的栈空间，可以通过修改栈空间大小，一般将线程栈最大使用量设置为70%

5. RT-Thread移植后与裸机 LED 闪烁应用代码的不同

• 延时函数不同： RT-Thread 提供的 rt_thread_mdelay() 函数可以引起操作系统进行调度，当调用该函数进行延时时，本线程将不占用 CPU，调度器切换到系统的其他线程开始运行。而裸机的 delay 函数是一直占用 CPU 运行的。
• 初始化系统时钟的位置不同：移植好 RT-Thread Nano 之后，不需要再在 main() 中做相应的系统配置（如 hal 初始化、时钟初始化等），这是因为 RT-Thread 在系统启动时，已经做好了系统时钟初始化等的配置，这在上一小节 “系统时钟配置” 中有讲解