一些mcu使用过程踩过的坑

一、传感器

1.使用mpu6050 dmp库时，需要定期读取数据，太久没读取会造成读取不正确（不知道什么问题，使用过程中发现的bug？）

二、MCU

1.stm32

1）stm32g431通过cubemx生成的工程默认开启FPU

2）在配置dma时，一定要注意内存和外设长度，在配置stm32g431使用dma方式输出pwm时，参考的教程的tim是16位，忘记g431 tim2是32位，导致设置完成后不能正常输出波形

把外设程度改为word后，pwm输出正常

3)stm32高级定时器tim1中央对齐pwm，pwm频率为：定时器时钟频率/分频系数/pwm频率/2，不需要减一

如下图，定时器时钟频率为170MHz， 170000000/1/20000/2=4250

如果同时使能定时器更新中断，产生一个pwm波的同时会产生两次中断，所以将重复计数寄存器设为1，定时器每更新两次产生一个中断

4）使用stm32g431cbu6是，要将PB6映射为硬件IIC引脚，但是PB6默认为BOOT0引脚，将次引脚拉高将导致单片机不能正常启动，需要通过Option Bytes将该引脚设为普通IO功能。

具体操作（工具：STM32 ST-LINK Utility）

①Target->connect

②Target->Option Bytes

③取消勾选nSWBOOT0位

④Apply

重启单片机即可正常启动，同时PB8可作为普通IO使用

2.esp32