RANSAC算法

RANSAC算法

随机抽样一致算法（RANdom SAmple Consensus,RANSAC）,采用迭代的方式从一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。是一种不确定的算法——有一定的概率得到一个合理的结果。为了提高概率必须提高迭代次数。该算法最早由Fischler和Bolles于1981年提出。

RANSAC算法被广泛应用在计算机视觉领域和数学领域，例如直线拟合、平面拟合、计算图像或点云间的变换矩阵、计算基础矩阵等方面，使用的非常多。

RANSAC的基本假设：

1. 数据的“局内点”分布可以用一些模型参数来解释；

2. 数据的“局外点”是不能适应该模型的数据；

3. 除此之外的数据属于噪声；

4. 给定一组局内点（数量相对整体数据很少），存在一个可以估计模型参数的过程，该模型能够解释或适用于局内点。

 

RANSAC通过反复选择数据中的一组随机子集来达成目标。被选取的子集被假设为局内点，并用下述方法进行验证：

　　1.有一个模型适应于假设的局内点，即所有的未知参数都能从假设的局内点计算得出。
　　2.用1中得到的模型去测试所有的其它数据，如果某个点适用于估计的模型，认为它也是局内点。
     3.如果有足够多的点被归类为假设的局内点，那么估计的模型就足够合理。
     4.然后，用所有假设的局内点去重新估计模型，因为它仅仅被初始的假设局内点估计过。
     5.最后，通过估计局内点与模型的错误率来评估模型。
这个过程被重复执行固定的次数，每次产生的模型要么因为局内点太少而被舍弃，要么因为比现有的模型更好而被选用

 

通过实例对算法基本思想进行描述：

（1）首先，我们知道要得到一个直线模型，我们需要两个点唯一确定一个直线方程。所以第一步我们随机选择两个点。 
（2）通过这两个点，我们可以计算出这两个点所表示的模型方程y=ax+b。 
（3）我们将所有的数据点套到这个模型中计算误差。 
（4）我们找到所有满足误差阈值的点，第4幅图中可以看到，只有很少的点支持这个模型。 
（5）然后我们再重复（1）~（4）这个过程，直到达到一定迭代次数后，我们选出那个被支持的最多的模型，作为问题的解。

 

 

参考：

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