惯性导航与深度学习
水木流年追梦
清华大学计算机研究生,专研算法工程
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全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第十二部分
8 Reducing Drift In Inertial Navigation Systems在前面几节中,我们已经证明了主要由姿态计算误差引起的“漂移”是影响纯惯性导航系统的主要问题。本节简要概述了可用于减少或纠正漂移的方法。这类方法一般分为两类,一类是利用传感器融合,另一类是应用领域特定假设。8.1 Sensor Fusion传感器融合是指使用来自两种或两种以上类型传感器的信号来更...原创 2020-02-07 09:16:50 · 736 阅读 · 3 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第十一部分
6.2 Tracking Position6.2.1 Theory为了跟踪INS的位置,将加速度计得到的加速度信号投影到global frame中:然后减去重力加速度,对剩余的加速度积分一次得到速度,再积分一次得到位移:式中为设备的初速度,为初始位移,为global frame中重力加速度。6.2.2 Implementation 与姿态(attitude)算法...原创 2020-02-06 16:47:53 · 526 阅读 · 0 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第十部分
6 Strapdown Inertial Navigation 捷联导航算法如图13所示.本节详细描述了该算法,并概述了在单个加速度计和陀螺仪中产生的误差是如何传播的 。在本节中,下标b(body frame)和g(global frame)用于指示测量向量数量的参考框架。6.1 Tracking Orientation6.1.1 Theory通过对从系统的速率陀螺仪中获得的角...原创 2020-02-06 15:26:04 · 812 阅读 · 0 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第九部分
5.2 Xsens Mtx Analysis将Allan Variance技术应用于从100Hz采样率的固定MTX设备收集的12小时原始输出数据日志。图11显示了x,y和z轴陀螺仪的AllanVariance曲线。 左边的斜率几乎正好为y0.5,表明存在预期的白噪声..表4列出了从每个陀螺仪的图中读出的噪声值。图12显示了MTX设备中三个加速度计的Allan Variance曲线。...原创 2020-02-06 09:42:09 · 588 阅读 · 0 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第八部分
5 Signal Noise Analysis 在前面的章节中,我们描述了加速度计和陀螺仪信号中产生的一些噪声过程。在本节中,我们将介绍一种称为Allan Variance的技术,它可用于检测和确定这些过程的属性。然后,我们将这种技术应用于从XsensMTX设备发射的加速度计和陀螺仪信号。MTX是一种MEMS IMU,包含三个正交陀螺仪、加速度计和磁强计 该装置尺寸为38毫米×53毫米×21毫...原创 2020-02-05 20:25:20 · 1911 阅读 · 0 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第七部分
4.2 MEMS Accelerometer Error Characteristics 在本节中,我们将研究MEMS加速度计中出现的误差。下面描述的误差类型与第3.2节中陀螺仪的误差类型类似,因此在这里不太详细地介绍。加速度计产生的误差的重要区别是,它们被积分两次以跟踪位置,而速率陀螺信号只积分一次以跟踪方向。4.2.1 Constant Bias 加速度计的bias是其输出信号与真...原创 2020-02-05 14:25:31 · 957 阅读 · 1 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第六部分
4 Linear Accelerometers 4.1 Types of Accelerometer 加速度计可大致分为机械装置和固体装置。本节将介绍这两种加速度计,以及MEMS加速度计。对于一个完整的调研,读者应该参考[1]。4.1.1 Mechanical机械加速度计由弹簧悬挂的质量组成,如图8所示。质量的位移是用位移传感器测量的,它给出的信号与作用在输入轴方向上的质量上的力F...原创 2020-02-05 11:31:41 · 508 阅读 · 0 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第五部分
3.2.3 Flicker Noise / Bias StabilityMEMS陀螺仪的偏差随着时间的推移而漂移,这是由于电子器件和其他易受随机闪烁影响的元件中的闪烁噪声造成的。闪烁噪声是一种频率为1/f的噪声,其影响通常在电子元件的低频处观察到。在高频率时,闪烁噪声往往被白噪声所掩盖。由闪烁噪声引起的偏置波动通常被模拟为随机游走。偏差稳定性测量描述了在固定条件下(通常包括恒定温度),在特...原创 2020-02-05 10:40:03 · 589 阅读 · 0 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第四部分
3.2 MEMS Gyro Error Characteristics在这一部分中,我们研究了MEMS陀螺仪中出现的误差,以及它们对集成的(方向)信号的影响。3.2.1 Constant Bias速率陀螺仪的偏置是陀螺仪在不经历任何旋转时的平均输出(即:输出从真实值的偏移量),单位为◦/h。恒定偏置误差,导致角误差随时间线性增长。速率陀螺的恒定偏置误差可以通过对陀螺输出进行长期平均...原创 2020-02-04 23:37:15 · 756 阅读 · 0 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第三部分
3 Gyroscopes 3.1 Types of Gyroscope本节介绍了陀螺的主要类型。注意,这不是一个详尽的列表。特别是有许多不同种类的机械陀螺仪没有描述。一个更全面的调查可以在[1]中找到。3.1.1 Mechanical传统的陀螺仪包括一个安装在两个框架上的纺车,它可以在三个轴上旋转,如图5所示。角动量守恒的一个作用是,纺车会抵抗方向的变化。角动量守恒的一个作用是,纺...原创 2020-02-04 15:51:59 · 779 阅读 · 0 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第二部分
2 Inertial Navigation 惯性导航是一种独立的导航技术,由加速度计和陀螺仪提供的测量数据用来跟踪一个物体相对于一个已知的起始点、方向和速度的位置和方向。惯性测量单元(IMUs)通常包含三个正交速率陀螺仪和三个正交加速度计,分别测量角速度和线性加速度。通过处理来自这些设备的信号,可以跟踪设备的位置和方向,如2.1节所述。惯性导航被广泛应用于飞机、战术和战略导弹、航天器...原创 2020-02-04 09:47:02 · 892 阅读 · 0 评论 -
全球首发!惯性导航导论(剑桥大学)第一部分
(micromachined electromechanical systems)MEMS使得惯性导航技术成为可能,主要研究了基于MEMS设备的strapdown systems. 基于Xsens Mtx惯性测量单元的简易惯性导航系统(IMU),我们表明,60秒的操作噪声是平均误差的位置增长到超过150米。干扰陀螺仪信号引起的定位误差的传播被认为是造成这种漂移的关键原因。通过仿真,我们研究了干扰...原创 2020-02-04 09:05:14 · 1223 阅读 · 0 评论