适用于FOC电机控制方式及（BLDC和PMSM介绍）

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简介

FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）是一种先进的电机控制技术，它可以被用来精确控制各种类型的电机。

原理

是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。
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步骤

FOC实质是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系上，通过控制旋转坐标系下的矢量大小和方向达到控制电机目的。
由于定子上的电压量、电流量、电动势等都是交流量，并都以同步转速在空间上不断旋转，控制算法难以实现控制。通过坐标变换之后，旋转同步矢量转换成静止矢量，电压量和电流量均变为直流量。
再根据转矩公式，找出转矩与旋转坐标系上的被控制量之间关系，实时计算和控制转矩所需的直流给定量，从而间接控制电机达到其性能。由于各直流量是虚构的，在物理上并没有实际意义，因而还需通过逆变换变为实际的交流给定值。
结合矢量控制框图，系统的控制过程分析如下。
第一步：测量电机三相定子电流，可得到Ia和Ib。将三相电流通过Clark变换至静止坐标系下的两相电流Iα和Iβ，其是相互正交的时变电流值；
第二步：按照位置和速度估算器上一次迭代计算出的电机角度，Iα和Iβ通过Park变换得到旋转坐标系下相互正交的电流Id和Iq。在稳态条件下，Id和Iq是常量；
第三步：Id的参考值控制转子磁通，Iq的参考值控制转矩输出，其各自的实际值与参考值进行比较得到电流环PI控制器的输入。调节PI控制器的参数，得到Vd和Vq ,即要施加到电机上的电压矢量；
第四步：输入Vα、Vβ、Iα、Iβ到位置估算算法，估算得出新的电机角度和转速。新的电机角度可告知FOC算法下一个电压矢量在何处。计算出的电机转速与给定值进行比较得到误差，误差经过速度环PI调节器输出Iq的参考值；
第五步：按照位置和速度估算器迭代计算出的电机角度，Vd和Vq通过Park逆变换得到静止坐标系下的两相电压Vα、Vβ。
第六步：采用SVPWM算法判定其合成的电压矢量位于哪个扇区，计算出三相各桥臂开关管的导通时间。最后经过三相逆变器驱动模块输出电机所需的三相电压。

通过一系列坐标变换，可间接确定不随时间变化的转矩和磁通值，并可采用经典的PI控制环对其进行控制。控制过程起始于3相电机电流的测量。
实际应用中，三个电流值的瞬时和为零。这样仅测量其中两个电流即可得到第三个电流值。因此，可通过去除第三个电流传感器来降低硬件成本。

FOC控制的常用电机介绍

无刷直流电机 (BLDC)

BLDC电机由于其高效率、可靠性及易于维护的特点，在许多应用中非常受欢迎。FOC能够帮助实现对BLDC电机转矩、速度和位置的精确控制。

永磁同步电机 (PMSM)

PMSM电机使用永久磁铁作为转子，这种类型的电机通常具有较高的效率和功率密度。FOC对于这类电机的控制特别有效，因为它能够精确控制电机磁场的方向和大小，从而优化电机性能。

交流感应电机（ACIM）

交流感应电机（ACIM，Alternating Current Induction Motor），也被称为异步电机（Asynchronous Motor），是一种常见的交流电动机类型。它的工作原理基于电磁感应定律，通过定子绕组产生的旋转磁场与转子中的感应电流相互作用来产生转矩。
它虽然不是FOC最常用的电机类型，但在某些应用中也可以使用FOC技术来提高控制性能。