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PIXHAWK飞控
文章平均质量分 71
开源无人机飞控学习
外来务工人员徐某
只写自己不懂的。
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【Pixhawk】PX4添加麦克纳姆轮车架
PX4中提供了很多机架,但要开发PX4不支持的机架类型,需要我们自定义比如麦克纳姆轮1.在原创 2021-08-18 10:08:50 · 1716 阅读 · 1 评论 -
【Pixhawk】PX4源码控制逻辑详解(以UGV小车为例)
PX4启动流程主体控制逻辑commander:飞行模式控制stickmapper:摇杆映射position_estimator:从GPS获得的位置估计navigator:读取航点,产生期望位置pos_ctrl: 位置控制attitude_estimator: 从IMU获得的姿态估计att_ctrl: 姿态控制mixer: 混控器根据机型分配力矩详细控制逻辑(含数据结构体)以UGV小车为例1.在FIRMWARE/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.ro原创 2021-08-12 14:35:25 · 4481 阅读 · 10 评论 -
【Pixhawk】Ubuntu下编译原生固件PX4
环境:PC:Ubuntu20.0.4主机1、下载PX4源码新建一个pixhawk/source目录,cd进去git源码cd pixhawk/sourcegit clone https://github.com/PX4/Firmware.git下载完成后,该目录下会出现一个Firmware目录2、更新子模块到Firmware目录中更新子模块cd Firmwaregit submodule update --init --recursive中途可能因为网络原因卡住,直接ctrl+原创 2021-07-20 18:14:06 · 3375 阅读 · 11 评论