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Slam
Slam三维建图
Rareay
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM知识点
1 SLAM实验环境操作系统:Ubuntu16 / Ubuntu18编译工具:cmake依赖库:Eigen、Sophus、2 三维空间刚体运动2.1 旋转矩阵(R: 3x3)假设坐标系从 eee 经过了欧式变换后,其正交基向量从 [e1,e2,e3]\begin{bmatrix}e_1, e_2, e_3\end{bmatrix}[e1,e2,e3] 变成了 [e1′,e2′,e3′]\begin{bmatrix}e_1' , e_2' , e_3' \e原创 2020-10-31 20:48:54 · 206 阅读 · 1 评论 -
SLAM数据集
SLAM 公开数据集百度云盘TUM链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgrKITTI链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20DSO链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5bMono链接:https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码:u57rEuRoC链接:https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码原创 2020-10-31 20:49:44 · 197 阅读 · 0 评论 -
pangolin绘制
1 pangolin 简介pangolin 是用于绘制3d图形的gui库,可以在 ubuntu 下用源码安装,下载地址点击这里,在该项目中有 example 目录,可以用来测试绘制功能;2 最简单的绘制代码#include <pangolin/pangolin.h>int main( int /*argc*/, char** /*argv*/ ){ pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480); // 设置初始窗体大小 g原创 2020-10-31 20:50:25 · 899 阅读 · 0 评论 -
Eigen几何模块
1 ubuntu安装Eigensudo apt install libeigen3-dev2 Eigen 的基本使用2.1 头文件#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>2.2 数据类型和赋值这里介绍三种: Eigen::Matrix(自定义矩阵)、 Eigen::Matrix3d(3x3的矩阵) 和 Eigen::Vector3d(3x1的向量),Vector3d 的底层数据类型也是 Matrix;给它们赋值的时候都可原创 2020-11-05 11:07:34 · 297 阅读 · 0 评论 -
Sophus模块
1 简介Sophus 是李代数库,含有SO(3)、SE(3) 、 SO(2)、SE(2)、Sim(3) 等内容(Sim(3)是相似变换);1.1 安装下载点击这里,直接用 cmake 编译安装;注意在ubuntu16中编译时会提示 Eigen3 version 3.2.92 found in /usr/include/eigen3, but at least version 3.3.0 is required,表示 Eigen3 版本较低,需要升级,方法参考此链接;安装完成后,如果自己的代码工原创 2020-11-05 11:08:16 · 426 阅读 · 0 评论 -
g2o模块
1简介g2o 是一个基于图优化的库,是为了更直观的体现出优化模型的形态,看出各个优化变量和误差项的关联;图优化由顶点和边构成,其中,顶点表示优化变量,边表示误差项,于是,对于任意一个非线性最小二乘问题,我们可以构建与之对应的的一个包含顶点和边的图;2 安装先安装以下库:sudo apt install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3然后下载源码(地址),用原创 2020-11-05 11:09:07 · 180 阅读 · 0 评论 -
fbow模块
简介fbow 是图像的特征点字典库,有以下功能:可以把多个图像中的特征点存放在一起形成数据库,并以文件的方式保存可以把新图像的特征点放到数据库里匹配,得到特征向量可以计算特征向量之间的相似度详见fbow的github。安装下载git clone https://github.com/rmsalinas/fbow.git#或 wget https://github.com/rmsalinas/fbow/archive/master.zip编译安装mkdir buildcd原创 2020-11-05 11:09:55 · 1847 阅读 · 0 评论 -
gtest模块
安装下载https://github.com/google/googletest.git#或 wget https://github.com/google/googletest/archive/master.zip编译、安装cd googletestmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install如果在 make 时出现这个错误:error: #error This file requires compiler and li原创 2020-11-05 11:10:42 · 99 阅读 · 0 评论 -
gflags模块
参考这里安装下载git clone https://github.com/gflags/gflags.gitwget https://github.com/gflags/gflags/archive/master.zip编译安装cd gflagsmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install原创 2020-11-05 11:11:14 · 72 阅读 · 0 评论 -
Matrix和Mat的格式转
说明在 opencv 中矩阵都是使用 cv::Mat 表示,但是在 slam 中使用到了 Eigen::Matrix4d 数据类型,对于它们的类型转换,可以使用 opencv 的库,代码如下:#include <opencv2/core/eigen.hpp>#include <Eigen/Core>int main(){ cv::Mat R = cv::ones(3, 3); Eigen::Matrix<double, 3, 3> R_matr原创 2020-11-05 11:11:47 · 1296 阅读 · 0 评论