pangolin绘制

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1 pangolin 简介

pangolin 是用于绘制3d图形的gui库，可以在 ubuntu 下用源码安装，下载地址点击这里，在该项目中有 example 目录，可以用来测试绘制功能；

2 最简单的绘制代码

#include <pangolin/pangolin.h>

int main( int /*argc*/, char** /*argv*/ )
{
    pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480); // 设置初始窗体大小
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    //初始化视图矩阵
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.2,100),
        pangolin::ModelViewLookAt(2,2,2, 0,0,0, pangolin::AxisY) // 设置相机的观看视角，这里表示从(2,2,2)看向(0,0,0)
    );

    //创建初始视图
    pangolin::Handler3D handler(s_cam);
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
            .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f/480.0f)
            .SetHandler(&handler);

    while( !pangolin::ShouldQuit() )
    {
		// 清屏并激活视图
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        d_cam.Activate(s_cam);

		// 绘制一个立方体
        pangolin::glDrawColouredCube();

		 这里添加自己的绘制函数
		/// ...
		
        // Swap frames and Process Events
        pangolin::FinishFrame();
    }
    
    return 0;
}

这段代码中，会画一个体方体，鼠标拖动可以改变视角，即鼠标左键移动视角，鼠标中键旋转视角；

3 常用的绘制函数

    pangolin::glDrawColouredCube(); // 绘制立方体
    // draw the original axis
    glLineWidth(3); // 设置画笔宽度

    glBegin(GL_LINES); // 设置线条模式

    glColor3f(0.8f, 0.f, 0.f); // 设置画笔颜色
    glVertex3f(0, 0, 0);    // 起始点
    glVertex3f(10, 0, 0); // 终止点
    glColor3f(0.f, 0.8f, 0.f);
    glVertex3f(0, 0, 0);
    glVertex3f(0, 10, 0);
    glColor3f(0.2f, 0.2f, 1.f);
    glVertex3f(0, 0, 0);
    glVertex3f(0, 0, 10);

    glEnd(); // 结束线条模式的绘制