用C实现力矩电机的三环控制

力矩电机的三环控制通常包括位置环、速度环和电流环。这里提供一种基于C语言实现力矩电机三环控制的示例代码，供参考。

首先，需要定义一些常量和变量：

// 定义常量
#define Ts 0.01 // 控制周期
#define KP 1.0  // 位置环比例系数
#define KI 0.1  // 位置环积分系数
#define KD 0.1  // 位置环微分系数
#define KV 1.0  // 速度环比例系数
#define KIv 0.1 // 速度环积分系数
#define KIi 0.1 // 电流环积分系数

// 定义变量
double q_des = 0.0;   // 期望位置
double q_cur = 0.0;   // 当前位置
double q_error = 0.0; // 位置误差
double q_error_sum = 0.0;  // 位置误差累计
double q_error_diff = 0.0; // 位置误差微分
double v_des = 0.0;   // 期望速度
double v_cur = 0.0;   // 当前速度
double v_error = 0.0; // 速度误差
double v_error_sum = 0.0;  // 速度误差累计
double i_des = 0.0;   // 期望电流
double i_cur = 0.0;   // 当前电流
double i_error = 0.0; // 电流误差
double i_error_sum = 0