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本文探讨了自动驾驶中的碰撞检测和防碰撞系统，包括基于摄像头和激光雷达的碰撞时间(TTC)计算。介绍了恒定速度模型与恒定加速度模型在碰撞检测中的应用，强调在实际系统中应使用恒定加速度模型以提高准确性。此外，还详细阐述了如何使用YOLOv3进行对象检测以关联关键点和激光雷达点云，从而实现稳定的目标跟踪和防碰撞功能。
Collision detection model
碰撞检测是自动驾驶安全的基石，是最后一道保险杠，需要大量的工程实践和测试才能确保碰撞检测功能的绝对安全和可靠。因此碰撞检测即使在整车厂，也是汽车工程师的一个重要的研究方向。在本文中，我会带大家了解经典基于摄像头的碰撞检测原理，以及使用激光雷达为碰撞检测功能提供冗余。现在让我们来了解下什么是碰撞检测。
防碰撞系统(CAS) 是在行驶路径上和物体即将发生碰撞时，警告司机甚至触发紧急制动的主动安全系统。它允许汽车通过单一传感器或多传感器组合感知其他车辆，行人和障碍物。
防碰撞系统市场，按类型：
•自适应巡航控制（ACC）
•自主紧急制动（AEB）
•车道偏离警告系统（LDWS）
•停车辅助系统
•其他（盲点检测和夜视）
而按照技术分类，分为激光雷达，毫米波雷达，超声波雷达以及相机。
人类的反应时间大约是1 s，因此一个好的CAS应该至少在触发紧急刹车前2s向我们发出警告。如果存在前车，则CAS会持续估算碰撞时间TTC 。当TTC降至较低阈值以下时，CAS可以决定警告驾驶员迫在眉睫的危险，或者根据系统情况自动使用车辆制动器。
让我们看下下面的场景:
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