GPS本身已经可以提供给我们车辆当前的位置(经纬度)和航向角(车头与正北方向的夹角)的数据,而IMU的六轴更是提供给了我们车身姿态方面的信息。这些都是可以按需选用的测量量。
如果要完成 Apollo 1.0 的“封闭场地寻迹自动驾驶”功能,需要解决一个重要的问题:我(无人车)在哪?
“我在哪”这个问题,在 Apollo 1.0 的架构中完全依赖 GPS(全球定位系统) 和 IMU(惯性测量单元)。
GPS定位原理很简单
GPS是全球定位系统(Global Position System)的简称,常见于汽车、手机中。民用GPS的定位精度在10~20米之间,这是为什么用手机的GPS定位,有时候明明在陆地上,却被认为在河里的原因。
GPS定位的原理很简单,叫做三角定位法(Triangulation)。原理如图: