python自定义包的发布与安装

    我们在使用Python时经常会使用官方或他人发布的第三方包,如在数据分析时经常使用到的numpy


那么我们如何自定义一个自己的包并安装呢?


    这里我们假定自定义一个叫anyuzkits的包,首先创建一个项目(项目名随便取,不需要与包名anyuzkits相同),

项目的层级结构如下:


图.1




首先在项目下创建src包和setup.py文件


其中setup.py文件内容如下:

from distutils.core import setup
from setuptools import find_packages
 
setup(name = 'anyuzkits',     # 包名
      version = '2018.6.27',  # 版本号
      description = '',
      long_description = '',
      author = '',
      author_email = '',
      url = '',
      license = '',
      install_requires = [],
      classifiers = [
        'Intended Audience :: Developers',
        'Operating System :: OS Independent',
        'Natural Language :: Chinese (Simplified)',
        'Programming Language :: Python',
        'Programming Language :: Python :: 2',
        'Programming Language :: Python :: 2.5',
        'Programming Language :: Python :: 2.6',
        'Programming Language :: Python :: 2.7',
        'Programming Language :: Python :: 3',
        'Programming Language :: Python :: 3.2',
        'Programming Language :: Python :: 3.3',
        'Programming Language :: Python :: 3.4',
        'Programming Language :: Python :: 3.5',
        'Topic :: Utilities'
      ],
      keywords = '',
      packages = find_packages('src'),  # 必填
      package_dir = {'':'src'},         # 必填
      include_package_data = True,
)




然后在src包下建一个__init__.py和anyuzkits包(最后的包名叫anyuzkits这里的包就命名为anyuzkits)


其中__init__.py中什么都不用写(注:init两边是两个下划线)





最后在anyukits包下建模块文件去实现你这个包所要实现的功能


这里我建了两个文件DataSplit.py和ReadFile.py文件分别实现不同的功能,以DataSplit.py为例,这个文件中写了一个output方法,作用是输出一句"hello word"。

接下来在anyuzkits包下再建一个__init__.py文件


__init__.py文件内容如下:


其中 from __future__ import absolute_import 必不可少,from .模块名 import * 是导入你所写的模块,否则这个模块就不能被识别。最后保存所有文件。




按照图1的层级结构所建的完整项目如下:





接下来进入到项目所在文件目录,也就是第一步中创建的setup.py文件目录


在此目录下打开Powershell窗口(按住shift右击空白处),输入:python setup.py sdist


这时候文件夹下多了一个dist文件夹


dist文件夹下有一个"包名-版本号"d的压缩文件(在其他电脑上安装只需要把这个压缩文件复制过去并按照后续的操作步骤继续即可),解压并打开:

在此目录下打开Powershell窗口(按住shift右击空白处),输入:python setup.py install


安装成功,打开python查看能否使用:



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在ROS2中,可以使用Python创建自定义消息。下面是一些步骤: 1. 创建一个ROS2工作空间,如果您已经有了ROS2工作空间,可以跳过此步骤。 ``` mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src ``` 2. 在src目录下创建一个,比如叫做my_msgs。 ``` ros2 pkg create --build-type ament_python my_msgs ``` 3. 创建消息文件,在msg目录下创建一个文件,比如叫做MyMessage.msg。 ``` cd ~/ros2_ws/src/my_msgs mkdir msg touch msg/MyMessage.msg ``` 4. 在MyMessage.msg中定义您的自定义消息。 ``` # My custom message string name float32 age ``` 5. 在package.xml中添加对于Python的依赖。 ``` <build_depend>ament_python</build_depend> <exec_depend>ament_python</exec_depend> ``` 6. 在setup.py中添加Python的信息。 ``` from setuptools import setup package_name = 'my_msgs' setup( name=package_name, version='0.0.0', packages=[], py_modules=[ 'my_msgs' ], install_requires=['setuptools'], author='Your Name', author_email='your.name@example.com', maintainer='Your Name', maintainer_email='your.name@example.com', keywords=['ROS'], classifiers=[ 'Intended Audience :: Developers', 'License :: OSI Approved :: Apache Software License', 'Programming Language :: Python', 'Topic :: Software Development', ], description='ROS2 custom message package.', license='Apache License, Version 2.0', test_suite='test', entry_points={ 'console_scripts': [ ], }, ) ``` 7. 在CMakeLists.txt中添加Python的依赖。 ``` find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(ament_python REQUIRED) ament_python_install_package(${PROJECT_NAME}) ament_package() ``` 8. 编译您的ROS2工作空间。 ``` cd ~/ros2_ws colcon build --packages-select my_msgs ``` 9. 您现在可以使用您的自定义消息了。在Python中导入您的消息。 ``` from my_msgs.msg import MyMessage ``` 10. 创建一个发布者或订阅者,以及发布或订阅您的自定义消息。 这样,您就可以在ROS2中使用Python创建自定义消息了。

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