拿起键盘就撸

原创 ​iToF系统标定技术综述

iToF系统中，因调制信号非理想（如非正弦波形、时钟抖动等），相位测量值会呈现周期性波动（类似“正弦波纹”），称为Wiggling误差。在不同相位点（0°, 90°, 180°, 270°）采集误差数据，拟合傅里叶级数或生成 LUT。调制信号的非理想性（如非正弦波形）会导致周期性相位误差，表现为深度值的周期性波动。然而，实际系统中存在多种误差源，包括​​。：在恒温箱中记录不同温度下的相位偏移量，拟合温度-相位关系曲线。在均匀平面目标（如白墙）前，测量不同距离（对应不同相位。​​（单位：弧度或度）；

原创 点云曲面重建流程

pCr​p)wpq)ES∑q​wpqq−Sp2]​​​​​​χM​∇χM​F~Δχ​∇⋅Vχ​χ​0.5zdf⋅b​On2)On∗logn)On∗logn)On。

原创 点云分割流程

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原创 点云配准流程

原创 【视觉SLAM十四讲】

​​框架模块​​：传感器→前端→后端→回环→建图构成完整SLAM链路。​​环境搭建​​：Ubuntu+工具链+依赖库是开发基础。​​编译调试​​：CMake管理项目，GDB/Valgrind定位问题。​​CMake核心​​：通过声明式配置实现跨平台构建，提升代码可维护性。​​数学工具​​：旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角为SLAM中的刚体运动提供多角度描述。​​Eigen库​​：通过矩阵和几何模块的高效接口，简化坐标变换、位姿优化的代码实现。

原创 ​​结构光三维测量系统技术全景报告（2025年更新版）​

结构光三维测量通过投射编码光图案（如条纹、点阵、格雷码等）至物体表面，利用相机捕捉变形图案，结合​​三角测量​​或​​相位解析算法​​重建物体三维坐标。其核心流程包括：编码图案设计→投射与采集→图像处理→三维重建。

原创 间接飞行时间（iToF）技术解析

间接飞行时间（Indirect Time-of-Flight, iToF）是一种通过测量调制光信号的相位差计算目标距离的技术。其核心优势在于硬件成本低、集成度高，广泛应用于消费电子（如手机3D传感）、机器人导航和自动驾驶等领域。

原创 结构光三维测量技术文档

结构光相关技术整理

原创 1. SLAM-数学基础详解

矩阵的秩：用于判断矩阵的信息量和方程组的可解性。特征值与特征向量：用于分析矩阵的性质和变换。奇异值分解（SVD）：用于求解最小二乘问题、矩阵分解和降维。

原创 CGAL与Open3D、PCL 的区别介绍

CGAL（Computational Geometry Algorithms Library）是一个开源的 C++ 库，专注于计算几何算法的实现。它提供了高效、可靠的几何数据结构与算法，广泛应用于计算机图形学、计算机辅助设计（CAD）、地理信息系统（GIS）、机器人学等领域。主要特点：高效性：CGAL 的算法经过高度优化，适用于大规模几何数据处理。精确性：支持精确计算，避免浮点数误差，适合高精度几何操作。模块化设计：提供丰富的模块，如凸包计算、三角剖分、多边形布尔运算等。跨平台：支持多种操作系统和编译器。

原创 【点云处理】

点云处理的核心技术包括：数据获取与预处理：去噪、降采样、配准。特征提取：几何特征、语义特征。分割：几何分割、语义分割、实例分割。配准与融合：刚性配准、非刚性配准、多帧融合。重建与建模：表面重建、三维建模。应用：目标检测、场景理解。（1）算法简介RANSAC（Random Sample Consensus，随机采样一致性）算法是一种用于从包含噪声和异常值的数据集中估计数学模型参数的迭代算法。

原创 itof 标定

供应商器件选型：选择适合的镜头（lens）、垂直腔面发射激光器（VCSEL）、扩散器（diffuser）、iTOF传感器、滤光片等关键器件。器件和芯片组装成模组：将选定的器件和芯片组装成iTOF模组，包括结构样和性能样的制作。

原创 Qt 代码打包(qml)

Qt 代码打包1.打开qt工程输出目录的bin文件夹，将其所有的拷贝到新建的文件test中；2.打开 “开始”，搜索Qt3.打开Qt 5.11.1 64-bit for Desktop(MSVC 2015)4. 接着输入命令行，cd /d 路径(指的是需要打包的exe程序目录，就是刚才拷贝出来的exe程序所在的目录)，点击回车：5. 输入如下命令行：windeployqt 程序...