间接飞行时间（iToF）技术解析

间接飞行时间（iToF）技术解析

一. 概述

间接飞行时间（Indirect Time-of-Flight, iToF）是一种通过测量调制光信号的相位差计算目标距离的技术。其核心优势在于硬件成本低、集成度高，广泛应用于消费电子（如手机3D传感）、机器人导航和自动驾驶等领域。

二. 测量原理

2.1 基本物理模型

• 调制光发射：

  光源（如激光或LED）发射频率为 f 的连续调制信号（如正弦波或方波）：
  $$S(t)=A\cdot sin(2\pi ft)$$

• 反射与接收：

  光信号经目标反射后，被传感器接收。接收信号因往返时间延迟 $\tau =\frac{2d}{c}，（d为距离，c为光速）$，产生相位差，接收信号为：
  $$R(t)=B\cdot sin(2\pi ft-\Delta \varphi )$$

  其中相位差：$\Delta \varphi =2\pi f\tau =\frac{4\pi fd}{c}$

• 距离公式：

  解算相位差后，距离可表示为： $$d=\frac{c\cdot \Delta \varphi }{4\pi f}$$​

三、 信号处理与理论推导

3.1 混频与相位提取

1. 混频过程：

   发射信号$S(t)=sin(2\pi ft)$ 与 接收信号$R(t)=Bsin(2\pi ft-\Delta \varphi )$相乘：$$S(t)\cdot R(t)=\frac{B}{2}[cos(\Delta \varphi )-cos(4\pi ft-\Delta \varphi )]$$

   通过低通滤波器（LPF）滤除高频分量（2f项），保留直流分量：$$C=\frac{B}{2}cos(\Delta \varphi )$$

2. 正交解调：

   使用正交参考信号（正弦和余弦）分离相位差的实部 $I$ 和虚部 $Q$ ：
   $$\{\begin{array}{ll}I=B\cos (\Delta \varphi )& \text{(同相分量)}\\ Q=B\sin (\Delta \varphi )& \text{(正交分量)}\end{array}$$

   相位差计算为：$\Delta \varphi =arctan(\frac{Q}{I})$

3.2 四步相移法

• 通过采集四个相位间隔90°的光强值 ($I_0,I_1,I_2,I_3$ ）计算相位差：

$$\{\begin{array}{l}{I}_0=A+B\ast \cos (\Delta \varphi )\\ I_1=A+B\ast \cos (\Delta \varphi +\frac{\pi }{2})\\ I_2=A+B\ast \cos (\Delta \varphi +\pi )\\ I_3=A+B\ast \cos (\Delta \varphi +\frac{3\pi }{2})\end{array}$$

• 解得：
  $$\Delta \varphi =\arctan (\frac{I_3-I_1}{I_0-I_2})$$
• 代入距离公式：
  $$d=\frac{c}{4\pi f}\ast \Delta \varphi =\frac{c}{4\pi f}\ast \arctan (\frac{I_3-I_1}{I_0-I_2})$$

四. 系统硬件设计

4.1 光源与调制

• 光源选择：

  • VCSEL激光器：高频调制（100 MHz–1 GHz），功耗低，适合消费电子。

  • LED：成本低，但调制频率受限（通常 < 50 MHz）。

• 调制波形：

  • 正弦波：频谱纯净，抗干扰能力强。

  • 方波：易于生成，但需抑制高频谐波。

4.2 传感器设计

• 像素级混频器：集成解调电路，支持高频信号处理。

• 电荷域积分：在曝光时间内累积光电流，抑制噪声。

• 全局快门：同步采样所有像素，避免运动模糊。

五. 误差分析与补偿

5.1 多路径干扰（MPI）

• 问题：多路径反射导致相位叠加误差。

• 补偿方法：

  • 时域门控：仅接收主反射路径信号。

  • 多频调制：分离不同路径的相位贡献。

5.2 非线性效应

• 光源非线性：调制波形失真。

• 传感器非线性：像素响应不一致。

• 补偿：预校准系统响应曲线，数字校正非线性。

5.3 环境光干扰

• 抑制手段：

  • 光学滤波：窄带滤光片（如850 nm或940 nm）。

  • 高频调制：将信号频谱与背景光噪声分离。

六、测距范围扩展：多频调制

6.1 双频调制原理

使用频率 $f_1$ 和 $f_2$，其最大测量距离为：
$$d_E=\frac{c}{2\ast gcd(f_1,f_2)}=2f_E$$