PCL点云
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Johnnay_Song
流水不争先
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【7】PCL滤波器之凸包 convex hull
【1】凸包 convex hull原理:选择一定区域,用该区域去截取点云空间【2】实例代码#include "pch.h"#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <iostream>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io...原创 2020-04-29 17:42:58 · 2512 阅读 · 0 评论 -
【6】PCL滤波器之RadiusOutlierRemoval或ConditionalRemoval移除离群点
【1】RadiusOutlierRemova移除离群点原理:删除在输入的点云一定范围内没有达到足够多领域的所有数据点。通俗的讲:就是以一个点p给定一个范围r,领域点要求的个数为m,r若在这个点的r范围内部的个数大于m则保留,小于m则删除。【2】ConditionalRemoval移除离群点原理:可以一次删除满足对输入的点云设定的一个或者多个条件指标的所有数据点。通俗的讲:Con...原创 2020-04-29 17:16:14 · 586 阅读 · 0 评论 -
【5】PCL滤波器之ExtractIndices滤波器
【1】ExtractIndices滤波器基于某一个分割算法提取点云的子集.思路:ExtractIndices通过分割算法提取部分点云数据子集的下标索引,代码过程步骤:(1) 使用之前的体素栅格下采样方法进行下采样; (2) SAC平面参数模型提取符合该几何模型的点云数据子集,再利用分割算法进行提取符合几何平面的点云数据子集; (3) 利用negative变量可以提取相反的点云集剩余...原创 2020-04-28 18:53:58 · 3338 阅读 · 1 评论 -
【4】PCL滤波之参数化模型投影
【1】参数化模型投影将点云投影到一个参数模型上(例如:球形, 或者是平面上),假如是平面的话,通过给定coefficients,就可以了。如果模型为一平面,本质就是点云的正视投影。模型可以为函数的表达的多种形式【2】投影到平面#include "pch.h"#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#...原创 2020-04-28 18:24:32 · 360 阅读 · 0 评论 -
【3】PCL滤波之StatisticalOutlierRemoval滤波器
【1】StatisticalOutlierRemoval滤波器使用统计分析技术,从一个点云数据中集中移除测量噪声点(也就是离群点)比如:激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集,另外测量中的误差也会产生稀疏的离群点,使效果不好,估计局部点云特征(例如采样点处法向量或曲率变化率)的运算复杂,这会导致错误的数值,反过来就会导致点云配准等后期的处理失败。解决办法:每个点的邻域进行一个统计分析,并...原创 2020-04-28 18:13:47 · 386 阅读 · 0 评论 -
【3】PCL滤波之VoxelGrid滤波器
【1】VoxelGrid滤波器介绍使用体素化网格方法实现下采样,即减少点的数量 减少点云数据,并同时保存点云的形状特征,在提高配准,曲面重建,形状识别等算法速度中非常实用,PCL是实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格,容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点,这样该体素内所有点都用一个重心点最终表示,对于所有体素处理后得到的过滤后的点云,这种方法比用...原创 2020-04-28 18:01:46 · 514 阅读 · 0 评论 -
【2】PCL滤波之直通滤波器
【1】直通滤波器直通滤波器:对指定维度(X,Y,Z,BGR等)进行某一个范围滤波,可以删除这个范围内部点,也可以删除这个范围外部的点函数:pcl::PassThroughpcl::PointXYZ pass;//实例化直通滤波器【2】实例// THroughPass.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。//#include "pch.h"#inc...原创 2020-04-28 17:50:23 · 2624 阅读 · 1 评论 -
[1]PCL的安装和使用(w7+pcl1.8.0+vs17)
[1]安装及配置教程Windows + VS2017超详细点云库(PCL)配置PCL1.8.1_VS2017_win64版本:链接: https://pan.baidu.com/s/1gREl9tDmX-sKGMB6sKxfFA 提取码: gxdg【2】配置项目属性表一般的配置第三方库是建立一个空白的文件,然后在里面进行配置如(PCL安装及配置教程)但是我的vs2017只能在这个配置好的...原创 2020-04-21 15:14:04 · 936 阅读 · 0 评论