【3】PCL滤波之VoxelGrid滤波器

【1】VoxelGrid滤波器介绍

使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量 减少点云数据，并同时保存点云的形状特征，在提高配准，曲面重建，形状识别等算法速度中非常实用，PCL是实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，容纳后每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素内所有点都用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到的过滤后的点云，这种方法比用体素中心逼近的方法更慢，但是对于采样点对应曲面的表示更为准确。
简言之就是用体素重心点替代整个体素。体素的大小是自己指定的。

【2】实例

#include "pch.h"
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int
main555(int argc, char** argv)
{
	//创建两个点云对象
	//sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud(new sensor_msgs::PointCloud2()); //ros中的sensor_msgs
	//sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud_filtered(new sensor_msgs::PointCloud2());
	pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2);
	pcl::PCLPointCloud2::Ptr  cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2);

	// 填入点云数据
	pcl::PCDReader reader;	
	reader.read("table_scene_lms400.pcd", *cloud); // table_scene_lms400.pcd文件放置在文件根目录下
	std::cerr << "PointCloud before filtering: " << cloud->width * cloud->height
		<< " data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud) << ").";

	// 创建滤波器对象
	//pcl::VoxelGrid<sensor_msgs::PointCloud2> sor;
	pcl::VoxelGrid< pcl::PCLPointCloud2> sor; //实例化滤波器
	sor.setInputCloud(cloud);//加载点云
	sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);//设置体素的大小 0.01f=1cm,即为1*1*1（cm^3）
	sor.filter(*cloud_filtered);//存储输出的点云
	std::cerr << "PointCloud after filtering: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height
		<< " data points (" << pcl::getFieldsList(*cloud_filtered) << ").";
	pcl::PCDWriter writer;
	writer.write("2f.pcd", *cloud_filtered,
		Eigen::Vector4f::Zero(), Eigen::Quaternionf::Identity(), false);
	return (0);
}