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机器人
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谢谢小杨
简单分享,快乐分享。
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ROS的节点,主题,消息,服务状态监视
查看节点信息:rosnode list查看主题信息:rostopic list查看消息类型:rosmsg list查看服务信息:rosservice list图形化监视各个节点连接状态rxgraph: rqt_graph分析功能包是否有错误,到功能包路径下执行:roscd 功能包名roswtf画图分析一段时间的趋势rxplot:rxplot 主题数据...原创 2021-01-14 17:26:47 · 1461 阅读 · 0 评论 -
ROS调试方法-GDB调试
ROS软件框架附带了很多调试手段:使用GDB调试ROS节点,输出调试信息,rxgraph图形化监视节点状态,本文讲解第一种方法GDB调试。一,设置ROS节点core文件转储功能(1)设置core文件大小限制ulimit -aulimit -c #查看core文件限制大小,是0的话表示不生成core文件,unlimited表示无限制ulimit -c unlimited #设置core文件不限制大小,在执行这条命令之前需要先切换到root权限下su root #切换用户(2)设置c原创 2021-01-14 16:53:13 · 1615 阅读 · 0 评论 -
机器人避障规划算法之VFH系列算法研究现状
机器人路径规划算法可以分为全局路径规划与局部路径规划,全局规划算法一般需要地图信息作为先验知识,而局部规划算法利用传感器探测环境信息避开障碍物。常用的全局算法算法有可视图法,栅格地图法,智能算法等。常见的局部规划算法有人工势场,BUG算法,VFH算法,DWA算法,TEB算法等。本文针对VFH算法的研究现状做个简单概述。 图1 VFH算法发展历程图1 VFF算法 该算法是一种虚拟力场法,针对传感器感知周围环境,生成笛卡尔坐标障碍图,整个地图划分成栅格,每个原创 2020-12-13 21:45:46 · 4075 阅读 · 0 评论