ROS调试方法-GDB调试

ROS软件框架附带了很多调试手段：使用GDB调试ROS节点，输出调试信息，rxgraph图形化监视节点状态，本文讲解第一种方法GDB调试。
一，设置ROS节点core文件转储功能
（1）设置core文件大小限制

ulimit -a
ulimit -c       #查看core文件限制大小，是0的话表示不生成core文件，unlimited表示无限制
ulimit -c unlimited #设置core文件不限制大小，在执行这条命令之前需要先切换到root权限下
su root #切换用户

（2）设置core文件的名称和文件路径

默认生成路径：输入可执行文件运行命令的同一路径下
默认生成名字：默认命名为core。新的core文件会覆盖旧的core文件

a.设置pid作为文件扩展名
1：添加pid作为扩展名，生成的core文件名称为core.pid
0：不添加pid作为扩展名，生成的core文件名称为core
修改 /proc/sys/kernel/core_uses_pid 文件内容为: 1

echo "1" > /proc/sys/kernel/core_uses_pid #修改文件命令

echo "文件路径-%e-%p-%t" > /proc/sys/kernel/core_pattern #修改文件命令：

这个文件路径最好设置为主文件路径下，不然需要root权限才能写入
可以将core文件统一生成到/corefile目录下，产生的文件名为core-命令名-pid-时间戳
以下是参数列表:
%p - insert pid into filename 添加pid(进程id)
%u - insert current uid into filename 添加当前uid(用户id)
%g - insert current gid into filename 添加当前gid(用户组id)
%s - insert signal that caused the coredump into the filename 添加导致产生core的信号
%t - insert UNIX time that the coredump occurred into filename 添加core文件生成时的unix时间
%h - insert hostname where the coredump happened into filename 添加主机名
%e - insert coredumping executable name into filename 添加导致产生core的命令名

(3)调试core文件

gdb ~/temp/test ./core-test-24641-1610611292 #注意这个路径一定要正确

二，GDB调试
1. gdb 调试利器
GDB是一个由GNU开源组织发布的、UNIX/LINUX操作系统下的、基于命令行的、功能强大的程序调试工具。 对于一名Linux下工作的c++程序员，gdb是必不可少的工具；

1.1. 启动gdb
对C/C++程序的调试，需要在编译前就加上-g选项:

g++ -g hello.cpp -o hello

调试可执行文件:

$gdb <program>

program也就是你的执行文件，一般在当前目录下。

调试core文件(core是程序非法执行后core dump后产生的文件):

$gdb <program> <core dump file>
$gdb program core.11127

调试服务程序:

$gdb <program> <PID>
$gdb hello 11127

1.2. gdb交互命令
启动gdb后，进入到交互模式，通过以下命令完成对程序的调试；注意高频使用的命令一般都会有缩写，熟练使用这些缩写命令能提高调试的效率；

运行

1. run：简记为 r ，其作用是运行程序，当遇到断点后，程序会在断点处停止运行，等待用户输入下一步的命令。
2. continue （简写c ）：继续执行，到下一个断点处（或运行结束）
3. next：（简写 n），单步跟踪程序，当遇到函数调用时，也不进入此函数体；此命令同 step 的主要区别是，step
   遇到用户自定义的函数，将步进到函数中去运行，而 next 则直接调用函数，不会进入到函数体内。
4. step （简写s）：单步调试如果有函数调用，则进入函数；与命令n不同，n是不进入调用的函数的
5. until：当你厌倦了在一个循环体内单步跟踪时，这个命令可以运行程序直到退出循环体。
6. until+行号： 运行至某行，不仅仅用来跳出循环
7. finish： 运行程序，直到当前函数完成返回，并打印函数返回时的堆栈地址和返回值及参数值等信息。
8. call 函数(参数)：调用程序中可见的函数，并传递“参数”，如：call gdb_test(55)
9. quit：简记为 q ，退出gdb

设置断点

1. break n （简写b n）:在第n行处设置断点 （可以带上代码路径和代码名称： b OAGUPDATE.cpp:578）
2. b fn1 if a＞b：条件断点设置
3. break func（break缩写为b）：在函数func()的入口处设置断点，如：break cb_button
4. delete 断点号n：删除第n个断点
5. disable 断点号n：暂停第n个断点
6. enable 断点号n：开启第n个断点
7. clear 行号n：清除第n行的断点
8. info b （info breakpoints） ：显示当前程序的断点设置情况
9. delete breakpoints：清除所有断点：

查看源代码

1. list ：简记为 l ，其作用就是列出程序的源代码，默认每次显示10行。
2. list 行号：将显示当前文件以“行号”为中心的前后10行代码，如：list 12
3. list 函数名：将显示“函数名”所在函数的源代码，如：list main
4. list ：不带参数，将接着上一次 list 命令的，输出下边的内容。

打印表达式

1. print 表达式：简记为 p
   ，其中“表达式”可以是任何当前正在被测试程序的有效表达式，比如当前正在调试C语言的程序，那么“表达式”可以是任何C语言的有效表达式，包括数字，变量甚至是函数调用。
2. print a：将显示整数 a 的值
3. print ++a：将把 a 中的值加1,并显示出来
4. print name：将显示字符串 name 的值
5. print gdb_test(22)：将以整数22作为参数调用 gdb_test() 函数
6. print gdb_test(a)：将以变量 a 作为参数调用 gdb_test() 函数
7. display
   表达式：在单步运行时将非常有用，使用display命令设置一个表达式后，它将在每次单步进行指令后，紧接着输出被设置的表达式及值。如：
   display a
8. watch 表达式：设置一个监视点，一旦被监视的“表达式”的值改变，gdb将强行终止正在被调试的程序。如： watch a
9. whatis ：查询变量或函数
10. info function： 查询函数
11. 扩展info locals： 显示当前堆栈页的所有变量

查询运行信息

1. where/bt ：当前运行的堆栈列表；
2. bt backtrace 显示当前调用堆栈
3. up/down 改变堆栈显示的深度
4. set args 参数:指定运行时的参数
5. show args：查看设置好的参数
6. info program： 来查看程序的是否在运行，进程号，被暂停的原因。

分割窗口

1. layout：用于分割窗口，可以一边查看代码，一边测试：
2. layout src：显示源代码窗口
3. layout asm：显示反汇编窗口
4. layout regs：显示源代码/反汇编和CPU寄存器窗口
5. layout split：显示源代码和反汇编窗口
6. Ctrl + L：刷新窗口

注解
交互模式下直接回车的作用是重复上一指令，对于单步调试非常方便；
更强大的工具cgdb
cgdb可以看作gdb的界面增强版,用来替代gdb的 gdb -tui。cgdb主要功能是在调试时进行代码的同步显示，这无疑增加了调试的方便性，提高了调试效率。界面类似vi，符合unix/linux下开发人员习惯;如果熟悉gdb和vi，几乎可以立即使用cgdb。