3D相机的介绍

1.1 常见的三维视觉技术

 包含双目、ToF、激光三角、结构光等，如下图所示：

1.2 精度划分

1.毫米级（mm）

双目、ToF、结构光(散斑)的精度为 mm 级，多见于消费领域，如：导航避障，VR/AR，刷脸支付等

2.微米级（um）

线激光、结构光(编码)的精度是 um 级，主要应用在工业领域，如：表面缺陷检测、三维测量等

3.纳米级（nm）

nm 级精度的光谱共焦技术，可用于透明材质物体的三维测量

1.3 3D成像技术对比 

 2.1 线激光介绍

线激光相机基于三角测量，可精确捕获3D形状(数百万个点)。更精确地说，它们的工作原理是将激光点或激光线投射到物体上，然后用传感器捕获其反射。由于传感器的位置与激光源的距离已知，因此可以通过计算激光的反射角来进行精确的点测量。有了扫描仪到物体的距离的知识，扫描硬件就可以绘制物体的表面，从而记录3D扫描。

这种方法称为三角剖分，因为激光点(或线)，传感器和激光发射器形成一个三角形，如下图所示。市场上有许多不同类型的激光扫描仪，您可以在手持设备，台式设备或专业 /工业设备之间进行选择。关键是它们可以在短距离内工作。 激光还有一个强大的优点是可以在狭窄的波长范围内引导强光，因此它们几乎可以在任何环境下保持良好稳定的工作。

激光三角测量技术的优势在于其分辨率和准确性。当谈到准确性时，它大约是几十微米。

但是，您应注意，要扫描的表面的属性会影响扫描过程。因此，对于该技术而言，非常光泽或透明的表面可能存在问题。

按照激光投射的不同模式，激光三角法有点激光、线激光、多线激光、激光网格等

 

2.2 测量原理

为了直观的了解激光三角法，用点激光位移传感器，演示其测量原理如下： 

2.3 结构形式

线激光3D相机，基本的结构形式有四种：直射式、斜射式、反射式、同侧式。其它的结构，多是在此基础上的发展演变

直射式，布置安装简单，计算结果的应用非常直观，是目前最常用，也是一种通用的结构形式；

斜射式，布置安装简单，计算结果的应用不够直观，多用于对精度要求高的平面物体的特征测量；

反射式，布置安装复杂，计算结果的应用不够直观，多用于反射特性较弱的深色物体的表面测量；

同侧式，多用于高反光件，比较少见 (因为直射式和斜射式，通过俯仰一定的角度，也可达到类似的效果)

 2.4.分辨率

线激光3D相机的分辨率，可分为三个方向：

1）激光条方向 (x轴)： 沿光条的视场宽度对应像素数量Δx=沿光条的视场宽度对应像素数量

2）运动方向 (y轴)： 运动速度相机帧率Δy=运动速度相机帧率 ，或 取决于编码信号

3）深度方向 (z轴)： Δz 取决于系统光学放大率、相机光轴和激光平面的夹角、激光条提点精度 (如： 116 像素， 132 像素， 164 像素，...)

3.1结构光相机

如今，许多用于3D相机的手持式3D扫描仪都使用结构光技术。该技术也使用三角三角测量法，但

是通过将光的图案投射到要扫描的对象而不是激光线(或点)上来工作。使用LCD投影仪或其他稳定光源将图案投影到物体上。一个或多个传感器(或相机)与投影仪略有偏移，它们会观察光的图案形状并计算视野中每个点的距离。扫描过程中使用的结构光可以是白色或蓝色，并且光的图案通常由一系列条纹组成，但也可以由点矩阵或其他形状组成。

这种类型的设备就像激光扫描仪在短距离上工作一样，可以手持或安装在三脚架上。

结构光技术的好处是扫描速度快。可以在大约2秒钟内完成扫描，并且扫描面积也很大。就像激光扫描仪一样，结构化光扫描仪也非常精确并且具有高分辨率。

结构光相机的缺点之一是它们对给定环境中的光照条件敏感。而对于激光相机而言，则可以很好的胜任工作。激光可以在狭窄的波长范围内引导强光，因此它们几乎可以在任何环境下Z佳工作。 在近距离的扫描中，微链WeRobotics激光相机还可以胜任类似玻璃这种高透光和反光的物体。整体而言，激光相机的应用场景和鲁棒性会更好。