STM32F03C8T6 MPU6050 标准库

最新推荐文章于 2024-06-30 17:25:49 发布

qq_34128332

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文章标签： stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34128332/article/details/120681539

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本文档介绍了如何将基于HAL库的MPU-6050读取参数代码移植到STM32F103C8T6上，使用标准库完成I2C通信。移植过程中遇到的问题包括未在接收倒数第二个字节时取消ACK，以及在发送单字节时的总线Busy状态。解决方案和关键代码片段也在文中给出。

摘要由CSDN通过智能技术生成

STM32 读取 MPU-6050 参数

1、摘要

整体代码是建立在野火的MPU-6050 的代码之上，原版是使用hal 库做的
原版的地址：

https://doc.embedfire.com/module/module_tutorial/zh/latest/Module_Manual/iic_class/mpu6050.html

我将代码移植到STM32F103C8T6 上，上层应用完全照搬，只是重写了
下面这两个函数, 使用标准库完成。

u8 Sensors_I2C_WriteRegister(unsigned char slave_addr,
                                unsigned char reg_addr,
                                unsigned short len,
                                const unsigned char *data_ptr)


u8 Sensors_I2C_ReadRegister(unsigned char slave_addr,
                               unsigned char reg_addr,
                               unsigned short len,
                               unsigned char *data_ptr)

代码实现就在下面的 iic.c 中。

2、移植过程中的问题

1、是因为没有在接收倒数第二个字节是取消ACK，就是这一句，导致总线一致处于Busy 状态，复位也不能解决，只能断电。

if (i == len - 2) {
   
	I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, DISABLE);
}

2、在第一个问题上，忽略了发送一个字节的情况，导致发送一个字节还是会卡住，因为总线处于Busy 状态。所以加了这一句。

if (len == 1) {
   
		I2C_AcknowledgeConfig(I2Cx, DISABLE);
	}

在这里插入图片描述
注意EV7_1, NA 是通过 I2C_AcknowledgeConfig 实现，取消后，在程序最后还要使能，避免后续程序出问题。

3、主函数：

    if (MPU6050ReadID() == 1) {
             // 读取一个字节的情况, 问题2解决的
          while (1) {
   
			  delay_s(1);
			  printf("1\r\n");
              MPU6050ReadAcc(Acel);       // 读取多个字节情况， 问题1 解决的
			  printf("1\r\n");
              printf("加速度： %8d  %8d  %8d\r\n",Acel[