modelica学习

最新推荐文章于 2024-03-25 19:24:38 发布

hellobigorange

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分类专栏：数学文章标签：学习

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一、基础知识

1、modelica特点

面向对象
- 模拟人类思维方法、高效表达模型物理属性
- 极大促进模型复用
基于等式、无因果关系
- 等式不是其他编程语言的赋值
只负责建立模型，不负责模型求解

2、优势

高效：面向对象、基于等式、跨学科
灵活：支持多种形式的模型构建
- 连续模型
- 离散模型
- 混合模型
自由：丰富且高质量的开源和商用模型库
- 开源库：Modelica standard library、linearSystems2
- 商用库：Modelon,claytex
- 语言开源

开发环境：Dymola（商业软件、贵）、OpenModelica（开源）、MWorks（国产工业软件）

下载地址（win10）：

二、Modelica模型搭建流程

建模准备流程

积累基本物理规律
- 上课认真听讲，多读Paper，看视频教程。
确立模型用途
- 影响搭建过程，工具选用及模型本身（做什么：系统分析、模型控制、实时仿真）
分析并确定模型复杂度
- 不要太高，也不要太低，满足要求最好。

四、基本语法

按照模型类型学习语法

通用语法
函数语法
连续模型语法
离散及混合模型语法 (跳过)

4.1 通用语法 (部分)

变量声明
- 类型: Real, Integer, Boolean ， String
- 前缀: input, output, parameter
- 可见性: public,protected
算术运算: +,-,*,/,^
导数运算符：der(x)表示x的一阶导；y1=der(x),y2=der(y1)，其中y2表示对x求二阶导
延时运算符：z=delay(x,2)，z为对x延时2s后的结果
注释:
- 单行注释：// this is a line comment
- 多行注释：/* this is a block comment */
- 引号注释：Real foo "A special comment";

数组：

x[3]：一维数组 (3-element vector)
x[3, 3]：二维数组 (3x3 matrix)

model demo
  Real foo "this is a foo variable";
  Integer bar;
  Boolean foo2;
  input Real foo3;
  output Integer bar2;
  parameter Real foo4 = 1.0;
  parameter Real  x[3] = {1,2,3} "A 3 ELEMENT VECTOR";
  input Real  x1[:]"定义输入为一维数组";
  input Real  x2[:,:]"定义输入为二维数组";
  parameter Real x2[3,3] = [1,2,3;2,3,4;3,4,5]
  
protected 
  Integer bar3;
  
equation
  //foo = foo2 + foo3;
  /*foo = foo2 * foo3; */
  annotation (Icon(coordinateSystem(preserveAspectRatio=false)), Diagram(
        coordinateSystem(preserveAspectRatio=false)));
end demo;

逻辑运算符：and,or,not,<,>,<>,<=,>=
条件语句:

if <condition> then
...
elseif <condition> then
...
else
...
end if;

循环语句：

for i in 1:10 loop
    ...
end for;

4.2 函数语法

参数声明：input
输出声明：output
赋值运算符：:=
特点（部分）：
- 自上至下顺序执行
- 参数引用方式为只读, 即函数内无法更改输入参数数值

函数语法及调用

分区标识符
- 函数内容：algorithm
- 局部变量：protected
参数默认值：input Real tol = 1e-5 "Input with default value"
多个输出变量
调用

function demo_function "demo function"
  input Real in1 "The first argument for demo function";
  input Real in2 "The second argument for demo function";
  input Real tol = 5 "Tolerance";
  output Real out1 "The first output for demo";
  output Real out2 "The second output for demo";

  /*(out1,out2) = demo(in1,in2)*/
protected 
  Real p1;

algorithm 
  p1 := in1 - in2;
  out1 := in1 + in2 + p1;
  out2 := in1 * in2;

end demo_function;

函数语法及调用

function <函数名>
  input  TypeI1 in1;
  input  TypeI2 in2;
  input  TypeI3 in3 = <默认值> "注释" annotation(...);
  ...
  output TypeO1 out1;
  output TypeO2 out2 = <默认值>;
protected
  <局部变量>
  ...
algorithm
  <语句>
  ...
end <函数名>;

函数语法练习

编写一个coo函数将致密矩阵M转换为Coordinate/Triplet储存格式的稀疏矩阵。

例子:

M = [1.0,2.0,3.0;0,4.0,0;5.0,0,0]; "致密矩阵"

// M转换为COO格式的稀疏矩阵
i, j, value
1, 1, 1.0
1, 2, 2.0
1, 3, 3.0
2, 2, 4.0
3, 1, 5.0

函数语法实例

function emo
  input Real M[:,:];
  output Real row[:];
  output Real col[:];
  output Real value[:];
  
protected 
  Integer count;
  Real temp_row[size(M,1)*size(M,2)];
  Real temp_col[size(M,1)*size(M,2)];
  Real temp_value[size(M,1)*size(M,2)];

algorithm
  count := 1;
  for i in 1 : size(M,1) loop
    for j in 1 : size(M,2) loop
      if M[i,j]<>0 then
        temp_row[count] := i;
        temp_col[count] := j;
        temp_value[count] := M[i,j];
        count := count + 1;
      end if;
    end for;
  end for;
  
  row := temp_row[1:count-1]; 
  col := temp_col[1:count-1];
  value := temp_value[1:count-1]; 
  

end emo;

4.3 等式语法(equation)

Modelica各元素的组成关系

变量:
- parameter Modelica.Units.SI.mass m = 10 "质量";
- Modelica.Units.SI.Velocity v "速度"
表达式expression: m*der(v)
等式equation: m*der(v) = F
组件component: Modelica.Mechanics.Translational.Components.Mass
系统system: Modelica.Mechanics.Translational.Examples.Accelerate

等式语法的核心 - 构建平衡模型

语法不同于其他语言，但只要掌握核心便可加速理解。
核心：通过等式建立变量之间的关系，并使未知变量数量与等式数量一致
详细信息可参见:
- ModelicaReference.BalancedModel
- Modelica Language Specification v3.5 - Section 4.7

model/block 结构

Modelica模型中最常见的单位
以模型名称开头(CamelCase)，以同样的模型名称结尾。

model ModelName "模型描述（非必要）"
  // 声明状态变量, 参数, 输入/输出变量等
initial equation
  // 初始化等式
equation
  /* 构建已知未知变量之间的关系的等式 */
end ModelName;

等式语法 - 基本等式

作用: 用于构建已知与未知，或未知与未知变量之间的关系。
格式: <表达式1> = <表达式2>;
=符号不表示赋值，不同于其他语言，左侧是表达式而不是变量。m*a = F是合法的。
无因果关系: <表达式1> = <表达式2>; 与 <表达式2> = <表达式1>; 是等效的，且无先后顺序。

等式语法 - 条件等式

作用: 用于表达模型根据条件变化发生行为的改变。
格式1：

if a > b then
    x = sin(time);
else
    x = cos(time);
end if

格式2：

x = if a > b then sin(time) else cos(time);

核心是要保持等式数量不变，等式语句中有if一定就有else。

等式语法 - 初始化等式

作用: 用于设置状态变量，或状态变量导数的初始值（稳态分析）。
格式:

...
initial equation
    x = 3;
    der(y) = 0;
    z = p0;
equation
...

等式语法 - 注意事项

时刻检测等式平衡性
注意变量的定义域，例如log(x), sqrt(x), 1/x

变量数量及等式数量计算

已知变量：input, parameter, constant
未知变量：其他变量都是未知(output, flow, Real/Integer/Boolean/Enumeration) -->

5、标准库 Modelica Standard Library

Modelica Standard Libary (MSL) 介绍

Free library from the Modelica Association to model mechanical (1D/3D), electrical (analog, digital, machines), magnetic, thermal, fluid, control systems and hierarchical state machines. Also numerical functions and functions for strings, files and streams are included.

Modelica Association （权威性）
BSD 3-Clause License （开放性）
https://github.com/modelica/ModelicaStandardLibrary
最新版本: v4.0.0 (2020-06-04)

MSL 常识

Modelica编译器，Modelica语言，MSL标准库三者之间的关系
- 相互独立又相互依赖。
  - Dymola: 2022 | 语言: 3.5 | MSL: 4.0.0
- 举例 - OpenModelica报错分析:
  - Modelica.SIunits -> Modelica.Units.{SI, NonSI, Conversions}
版本管理
- MAJOR.MINOR.BUGFIX （参见语义化版本Semantic Versioning）

MSL 概述

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-DHyCyMri-1646963763516)(…/modelica资料/ModelicaPrimer-master/lecture05a/images/LibStructure.png)]

Blocks（貌似）强因果关系模型
Clocked/StateGraph 离散模型/状态机
Magnetic/Electrical/Mechanics/Fuild/Thermal 各领域基础物理模型
Math/ComplexMath/Utilities/Constants/Units 辅助应用

Modelica.Blocks

主要包含一些强因果关系的Block模型。
一般都包含一个或多个input和output连接器
一般被用于信号生成及信号处理
建议：多用于辅助物理模型，而不是构建物理模型。

Modelica.Blocks.Sources

基于time变量的各种信号发生器，一般通过更改参数的形式改变信号的形状

Modelica.Blocks.Sources.Constant
Modelica.Blocks.Sources.Sine/Cosine... etc
Modelica.Blocks.Sources.Step/Ramp... etc
Modelica.Blocks.Sources.RealExperession
Modelica.Blocks.Sources.CombiTimeTable

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-MIS9Pr4T-1646963763517)(…/…/AppData/Roaming/Typora/typora-user-images/image-20211231143541106.png)]

5、标准库MSL - CombiTable插值模块

功能介绍

插值: 是一种通过已知的、离散的数据点，在范围内推求新数据点的过程或方法。
举例
一维单变量插值: Modelica.Blocks.Tables.CombiTable1Ds
- 输入（自变量，Real）: u
- 输出（插值结果，Real[:]）：y
- 可以理解为y = {f1(u), f2(u), ... fn(u)}
- 图像
  
  [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-SouPrj38-1646963763517)(…/…/AppData/Roaming/Typora/typora-user-images/image-20211231173040802.png)]

基本用法

信号源：万能的信号发生器、可以连接在电流源、电压源、温度源、力
数据模型

数据导入

以参数方式导入数据
- table (Real[:][:]) : 二维数组，第一列为自变量，且需单调递增！
- 示例
以文件方式导入数据（*.txt，*.mat）
- fileName (String类型)：数据文件所在位置，注意\\, NoName
- tableName (String类型)：table名称
- 格式/示例
两种方式的区别
- 动态矩阵大小

插值属性

columns：决定输出向量的大小
smoothness：插值方式
- Linear
- Piecewise Constant
extrapolation：外推法
- Hold first/last table point
- Extrapolate using last two point derivative

openmodelica

单摆modelica模型

model simplePendulum
parameter Real L=2 "参量";
constant Real g=9.81 "常量";
Real theta"变量";
Real omega;

initial equation
  //--------------------------------------------------------------------------
  // 设定初始值
  //--------------------------------------------------------------------------
  omega = 0;
  theta = 2.3;

equation

der(theta) = omega;
der(omega) = -(g/L)*Modelica.Math.sin(theta);

end simplePendulum;

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文章目录一、基础知识二、Modelica模型搭建流程建模准备流程四、基本语法按照模型类型学习语法4.1 通用语法 (部分)4.2 函数语法函数语法及调用函数语法及调用函数语法练习函数语法实例4.3 等式语法(equation)Modelica各元素的组成关系等式语法的核心 - 构建平衡模型model/block 结构等式语法 - 基本等式等式语法 - 条件等式等式语法 - 初始化等式等式语法 - 注意事项变量数量及等式数量计算5、标准库 Modelica Standard LibraryModelica S
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