ubuntu14.04 下的hello sky 例子

HELLO  SKY 例子

首先呢，我们需要在 Firmware/src 目录下创建文件example文件或者按照(http://dev.px4.io/tutorial-hello-sky.html)中的第一步进行下载。在example文件中创建文件px4_simple_app文件。该文件包含的文件： px4_simple_app.c 和Cmake文件。(其实呢，你可以在http://dev.px4.io/tutorial-hello-sky.html中看英文文档的step 1，然后下过来)

         该.c 程序的代码：

#include<px4_config.h>

#include<px4_tasks.h>

#include<px4_posix.h>

#include<unistd.h>

#include<stdio.h>

#include<poll.h>

#include<string.h>

#include<uORB/uORB.h>

#include<uORB/topics/sensor_combined.h>

#include<uORB/topics/vehicle_attitude.h>

__EXPORT intpx4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);

intpx4_simple_app_main(int argc, char *argv[])

{

    PX4_INFO("Hello Sky!");

    return OK;

}

 

然后写好c程序之后呢，就是将我们的应用添加到Nuttshell中啦。

 对于pixhawkv1/2，我们可以在

Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake

中添加examples/px4_simple_app(其实该文件中已经添加好了，仔细找一下然后删删掉就好了  没有找到的话就自己添加下喽)

 

再 build it：

• Pixhawk v1/2: make px4fmu-v2_default

 

 

最后，激动人心的时刻到啦，就是把程序刷到飞控板里(此次针对pixhawk)：

         make px4fmu-v2_default upload

就喔啦。

值得注意的是，我开始刷固件的时候，飞控板一直连不上ubuntu，搞了我好久。最后，重启下电脑后，ubuntu就找到设备了，好狗！

 

 

 

订阅传感器数据

         通常，应用需要订阅输入和发布输出(e.g. motor or servo commands).PX4平台的硬件抽象层就体现在这(当飞控板或传感器更新的话，我们不需要重新再写传感器的驱动和更新我们自己的app)。也就是说，两个部分是独立的。

         应用间的各个消息通道称为px4的主题。so，我们会对sensor_combinedtopic(整个系统实时的传感器数据)感兴趣。

         对一个主题的订阅是快速且安全的:

        #include<uORB/topics/sensor_combined.h>

..

        int sensor_sub_fd =orb_subscribe(ORB_ID(sensor_combined));

 

sensor_sub_fd是一个主题的handle，且可以有效的作为一个blocking去等待新数据的到来。当前的线程可以休眠，而且当有新的可行的数据到来时可以自动唤醒(通过时刻表)。在等待的过程中，不会消耗任何CPUcycles。我们通过查询机制(poll())去做到这一点。

    在订阅过程中增添poll()，例子如下：

#include<poll.h>

#include<uORB/topics/sensor_combined.h>

..

int sensor_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(sensor_combined));

/* one could wait for multiple topics with this technique, just using one here */

px4_pollfd_struct_t fds[] = {

    { .fd = sensor_sub_fd,   .events = POLLIN },

};

while (true) {

    /* wait for sensor update of 1 file descriptor for 1000 ms (1 second) */

    int poll_ret = px4_poll(fds, 1, 1000);

..

    if (fds[0].revents & POLLIN) {

        /* obtained data for the first file descriptor */

        struct sensor_combined_s raw;

        /* copy sensors raw data into local buffer */

        orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), sensor_sub_fd, &raw);

        printf("[px4_simple_app] Accelerometer:\t%8.4f\t%8.4f\t%8.4f\n",

                    (double)raw.accelerometer_m_s2[0],

                    (double)raw.accelerometer_m_s2[1],

                    (double)raw.accelerometer_m_s2[2]);

    }

}

 

之后通过  make 进行编译。

 

 

Testing the uORB Subscription

         最后一步是在后台中启动我们的application(也就是px4_simple_app)。

 

        px4_simple_app &

 

在console中会出现我们的传感器数据：比如

        

                  

 

接下来会解释如何去写一个可以通过命令行控制的deamon。

 

Step 7: Publishing Data

去使用计算处理后的输出，下一步是发布结果(获得传感器数据并进行处理后，我们当然要发布这些数据啦)。如果我们使用"mavlink"将主题转发到QGC，我们可以直接在qgc上看到结果。so,我们使用attitude来达到这个目的。

         该接口十分简单: 将某主题的结构发布再通告该主题( Initialize the struct ofthe topic to be published and advertise the topic)：

#include<uORB/topics/vehicle_attitude.h>

..

/* advertise attitude topic */

struct vehicle_attitude_s att;

memset(&att, 0, sizeof(att));

orb_advert_t att_pub_fd = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_attitude), &att);

在main loop中，一旦某个数据准备好后就发布该消息：

orb_publish(ORB_ID(vehicle_attitude), att_pub_fd, &att);

 

完整的代码例子如下:

#include<px4_config.h>

#include<px4_tasks.h>

#include<px4_posix.h>

#include<unistd.h>

#include<stdio.h>

#include<poll.h>

#include<string.h>

#include<uORB/uORB.h>

#include<uORB/topics/sensor_combined.h>

#include<uORB/topics/vehicle_attitude.h>

__EXPORT intpx4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);

intpx4_simple_app_main(int argc, char *argv[])

{

    PX4_INFO("Hello Sky!");

    /* subscribe to sensor_combined topic */

    int sensor_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(sensor_combined));

    orb_set_interval(sensor_sub_fd, 1000);

    /* advertise attitude topic */

    struct vehicle_attitude_s att;

    memset(&att, 0, sizeof(att));

    orb_advert_t att_pub = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_attitude), &att);

    /* one could wait for multiple topics with this technique, just using one here */

    px4_pollfd_struct_t fds[] = {

        { .fd = sensor_sub_fd,   .events = POLLIN },

        /* there could be more file descriptors here, in the form like:

         * { .fd = other_sub_fd,   .events = POLLIN },

         */

    };

    int error_counter = 0;

    for (int i = 0; i < 5; i++) {

        /* wait for sensor update of 1 file descriptor for 1000 ms (1 second) */

        int poll_ret = px4_poll(fds, 1, 1000);

        /* handle the poll result */

        if (poll_ret == 0) {

            /* this means none of our providers is giving us data */

            PX4_ERR("[px4_simple_app] Got no data within a second");

        } elseif (poll_ret < 0) {

            /* this is seriously bad - should be an emergency */

            if (error_counter < 10 || error_counter % 50 == 0) {

                /* use a counter to prevent flooding (and slowing us down) */

                PX4_ERR("[px4_simple_app] ERROR return value from poll(): %d"

                       , poll_ret);

            }

            error_counter++;

        } else {

            if (fds[0].revents & POLLIN) {

                /* obtained data for the first file descriptor */

                struct sensor_combined_s raw;

                /* copy sensors raw data into local buffer */

                orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), sensor_sub_fd, &raw);

                PX4_WARN("[px4_simple_app] Accelerometer:\t%8.4f\t%8.4f\t%8.4f",

                       (double)raw.accelerometer_m_s2[0],

                       (double)raw.accelerometer_m_s2[1],

                       (double)raw.accelerometer_m_s2[2]);

                /* set att and publish this information for other apps */

                att.roll = raw.accelerometer_m_s2[0];

                att.pitch = raw.accelerometer_m_s2[1];

                att.yaw = raw.accelerometer_m_s2[2];

                orb_publish(ORB_ID(vehicle_attitude), att_pub, &att);

            }

            /* there could be more file descriptors here, in the form like:

             * if (fds[1..n].revents & POLLIN) {}

             */

        }

    }

    PX4_INFO("exiting");

    return0;

}

 

 

Finally, 我们在来run一下 px4_simple_app 。