Ethercat的stm32f407的数控机床项目(pcb实战+源码）只做主站

原创已于 2023-06-16 14:00:58 修改 · 4.2k 阅读

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#stm32 #单片机 #嵌入式硬件

于 2023-01-30 09:25:05 首次发布

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本文深入探讨了EtherCAT伺服驱动的实现原理与编程实践，详细分析了EtherCAT通讯原理及状态机控制流程，并通过SVN630伺服驱动器的实际案例讲解了PDO与SDO的应用。

2023年1月29日开始启动

原理图依旧三板斧，DGND+AGND是重点，PCB中常规的4层布线，规则过孔16mil/8mil

PCB在打样中，现在分析Ethecat源码，用的是开源项目SOEM

通讯原理如同一列火车，到达站点IN和OUT数据，每个站点都有一个时间点，用DC技术来同步，数据中有几个重要的概念

PDO：过程对象数据，用来传输实时短帧数据

SDO：服务对象数据，配置和获得节点的配置参数

运行状态：如下4种，正常顺序1234执行

init：上电的初始状态，可以读取从站的设备信息和做一些准备进入pre-op初始化的配置

pre-op：配置好FMMU的映射

safe-op：主要把pdo中的数据设置的从站中，确认从站是否会报错，判断DC同步

OP：就可以对伺服进行运动控制

伺服电机驱动状态机，程序中的控制字（已经深底），无视这个5，只是防止水印遮住重要部分

用了canopen中的DS402的状态字，简单分析一下就是上电后bit0打开，让参数可以设置，然后使能操作

读取状态较多，不一一分析，具体见下面解释

RTSO（准备开启）
值=“ 1”：控制器处于“准备接通”状态（取决于其他位，请参见以下位掩码）

SO（打开）
值=“ 1”：控制器处于“打开”状态（取决于其他位，请参见以下位掩码）

OE（已启用操作）
值=“ 1”：控制器处于“操作启用”状态（取决于其他位，请参见以下位掩码）

FAULT
故障错误发生

VE (Voltage Enabled)
施加电压

QS (Quick Stop)
值=“ 0”：控制器处于“快速停止”状态（取决于其他位，请参见以下位掩码）

SOD (Switched On Disabled)
值=“ 1”：控制器处于“已禁用开机”状态（取决于其他位，请参见以下内容）
位掩码）

WARN (Warning)
值=“ 1”：警告

SYNC (synchronization)
值=“ 1”：控制器与现场总线同步；值=“ 0”：控制器与现场总线不同步

REM (Remote)
远程（该位的值始终为“ 1”）

TARG
达到目标

ILA (Internal Limit Reached)
超出内部限位

OMS (Operation Mode Specific)
含义取决于所选的操作模式

CLA (Closed Loop Available)
值=“ 1”：自动设置成功并且看到编码器索引：可能闭环模式

切换的条件

状态迁移part1

2023年4月9日一直svn630伺服驱动器的程序

之前是理论部分，现在进行实战，用的是soem库

配置部分用sdo，这里列举了写入齿轮比。参考pdf SV630N系列伺服用户手册-CN-B08

注意，我这里都用csp模式：

这段wkc = ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);

是放在定时器中，定时接受处理数据

wkc = ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);

仿照ecat_delta_0421_read_write，自己写一个（copy，换个名称而已）


void ecat_inova_sv630n_read_write(struct ecx_contextt_t *context, uint16 slave)
{
	ecat_inova_sv630n_in* indata = NULL;
	ecat_inova_sv630n_out* outdata = NULL;
	ecat_inova_sv630n_data_t *hal_data = (ecat_inova_sv630n_data_t *)(context->slavelist[slave].hal_data);

	indata = (ecat_inova_sv630n_in*)(context->slavelist[slave].inputs);
	outdata = (ecat_inova_sv630n_out*)(context->slavelist[slave].outputs);
	
	if(context->slavelist[slave].islost == TRUE)
	{
		//hal_data->control = 0x0;
		//hal_data->csp_startup_step = 0;
	}
	
	switch(hal_data->csp_startup_step)
	{
		case 1:
			hal_data->servo_on = 0;
			hal_data->cmdpos_raw = indata->CurrentPosition;
			hal_data->control = 0x06;
			if(indata->StatusWord == 0x0631 || indata->StatusWord == 0x0231
				|| indata->StatusWord == 0x1631)
			{
				hal_data->csp_startup_step = 2;
			}
			break;
				
		case 2:
			hal_data->control = 0x07;
			if(indata->StatusWord == 0x233
				|| indata->StatusWord == 0x1633)
				hal_data->csp_startup_step=3;
			break;
		
		case 3:
			hal_data->control = 0x0f;
			if(indata->StatusWord == 0x1637 
				||indata->StatusWord == 0x1633)
				hal_data->csp_startup_step = 4;
			break;
				
		case 4:
			hal_data->control = 0x1f;
			hal_data->servo_on = 1;
			hal_data->cmdpos_raw_temp = 0;
					
			hal_data->csp_pos_delay++;
			if(hal_data->csp_pos_delay <= 600)
			{
				hal_data->cmdpos_raw = indata->CurrentPosition + 60;						
			}
			else 
			{
				hal_data->csp_pos_delay = 0;
				//hal_data->cmdpos_raw = 0;
			} 
			break;
		default:
			hal_data->csp_startup_step = 1;
			hal_data->control = 0x03;
			break;
	}
			
	outdata->ControlWord = hal_data->control;
	outdata->TargetPos = hal_data->cmdpos_raw;		//indata->CurrentPosition + 60000;
	//printf("CP=%d, TP=%d \n\r", indata->CurrentPosition, outdata->TargetPos);
	//outdata->TargetMode = 0x8;
	hal_data->currpos_raw = indata->CurrentPosition;

}

解释如下：

indata 和outdata，是往伺服驱动器中读取和写入的数据，

hal_data是具体的值，switch case 是之前理论中的 1初始 -》 2预准备 -》3安全运行 -》4运行

hal_data结构体如下，当然，这个结构体是我自己加的，为通讯参数，