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RSS订阅原创 八.EtherCAT开发之 LAN9253 IO控制
Microchip Technology LAN9252 是一款 2/3 端口 EtherCAT 从控制器。它带有双通道集成以太网物理层设备，每个通道均包含全双工 100BASE-TX 收发器，支持 100 Mbps (100BASE-TX) 工作。该器件支持四个过程数据接口 - SPI/SQI、HBI 和 16 位数字 I/O。SPI 和 SQI（高速 SPI）提供了一种便于实现该器件与主机系统通信的低引脚数同步从接口。
2023-09-25 15:50:57
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原创 九.EtherCAT开发之STM32F405+ LAN9252 的CSR读写 (SPI Indirectly 模式)
摘自手册5.0 REGISTER MAPThis chapter details the device register map and summarizes the various directly addressable System Control and Sta-tus Registers (CSRs). Detailed descriptions of the System CSRs are provided in the chapters corresponding to theirfun
2023-09-25 15:45:05
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原创 十.EtherCAT开发之microchip MCU D51+ LAN9253 的开发COE应用(SPI directly 模式)
lan9253相对于lan9252增加了SM和FMMU，以及DPRAM大小，但是只有64 pin QFN 9，和弥补之前lan9252 DPRAM4Kb大小的尴尬，3 FMMU和4 SM的常规配置#define LAN925x_BYTE_ORDER_REG 0x306410.0.3 执行结果10.1 SSC TOOL应用xlsx文件编辑sample_app_stmcu_key_led_adc_dac.xlsxSAMD51 EtherCAT Slave_qspi_direct
2023-09-25 15:39:08
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原创 十一.EtherCAT开发之microchip MCU D51+ LAN9253 的开发FOE应用(SPI directly 模式)
D51 与LAN9253是 SPI连接，工作在QSPI模式。FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。
2023-09-25 15:35:44
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原创 五.EtherCAT开发之STM32F407ZGt6+ LAN9253 外置EEPROM配置数据含义
EtherCAT从站简称ESC，ESC在上电过程中，会自动加载EEPROM中前7个字（1word = 2 byte）到ESC寄存器。ESC寄存器总是可以被EtherCAT主站通过EtherCAT总线访问，无论PDI接口寄存器配置什么值。EEPROM存储器中的前7个字，将决定ESC的工作模式。
2023-09-25 15:23:12
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原创 三.EtherCAT开发之 ethercat概况
EtherCAT 系统由主站、从站组成。主站实现只需要一张普通的网卡，从站需专用的从站控制芯片，如：ET1100、ET1200、FPGA 等。EtherCAT 一网到底，协议处理直达I/O 层：无需任何下层子总线无网关延迟单一系统即可涵盖所有设备：● 输入输出，传感器，执行器，驱动，显示…● 2 x 100 Mbit/s ( 高速以太网 , 全双工模式 )同步性：两设备间距300 个节点，线缆长度120 米，同步抖动小于1us刷新时间：● 256 数字量 I/O：11 μs。
2023-09-25 15:17:09
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原创 十七.镜头知识之AA制程提高摄像头性能
在摄像头封装过程中，涉及到图像传感器、镜座、PCB、镜头、线路板等零配件的多次组装，因此零配件的叠加工差越来越大。而传统的采用螺纹组合镜头的方式，无法自由调整这些误差带来的影响，这种表现就是摄像头拍摄的图像位置可能偏离画面中心，各个区域的清晰度差异大等等。在AA工艺中，镜头和图像传感器的相对位置调整是处于一个完全自由的状态，对实时采集到的成像数据进行分析，不仅可调节镜头和传感器的相对高度，还可以调节水平位置以及镜头的倾斜角度等。从而保证图像的全画面都很清晰，且光轴与像面的焦点处于图像中心。
2023-09-25 15:04:41
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原创 十八.EtherCAT开发之ECM-XF主站与 AX58200从站的FOE固件升级
AX58200 （新塘M480与AX58100）是 SPI连接，工作在SPI模式。FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。TWINCAT 与AX58200 之间的FOE 正常运行，说明从站FOE没有问题，这个是重大的前提ECM-XF主站 SPI模式下，FOE不通，所以先调试USB模式，排除MCU代码问题。
2023-07-12 11:13:03
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原创 十七.EtherCAT开发之AX58200(新塘 MCU M480+ AX58100）的开发EOE应用
EoE（**Ethernet over EtherCAT）是允许在EtherCAT网络中传输标准以太网数据使用标准以太网设备**，如打印机、相机或PC的技术。 EoE从第三方设备传输到EtherCAT主站的数据帧通过EtherCAT协议进行透传。支持EoE的EtherCAT从站设备的性能和内存容量通常比较有限，仅处于可以处理连续的以太网帧的水平。因此，EtherCAT主站的switch应避免通过EoE并行发送多个以太网帧。
2023-07-11 17:22:00
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原创 二.ethercat 开发总结之ESI XML查看以及logo提取
知道了logo的分辨率，就可以参考进行绘图编辑设置。用picture2Hex ，拷贝数据文件，删除空格即可填写进去。Descriptions->Groups->Group节点下方的Type和Name两个节点描述的设备类型的种类和名称，这里根据自己的想法自定义即可。ImageData16x14是设备类型图标，可以直接用上面的数据。
2023-07-11 14:49:09
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原创 一.ethercat开发环境搭建
从站部分采用了多个方式：使用Microchip D51 MCU +LAN9253使用STM32 MCU +LAN9253使用STM32 MCU +AX58100使用AX58200 （新塘M480 MCU +AX58100）系列文章使用了多种MCU配置，用于分析开发满足不同的功能。
2023-07-11 14:45:19
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原创 十六.EtherCAT开发之AX58200(新塘 MCU M480+ AX58100）的开发FOE应用
AX58200(新塘 MCU M480+ AX58100）FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。新塘 MCU M480+ AX58100 ，内部SPI连接。
2023-07-11 14:32:06
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原创 十.图像处理与光学之sensor BLC(Black Level Correction)
以8bit数据为例，单个pixel的有效值是0~255，但是实际AD芯片（模数转换芯片）的精度可能无法将电压值很小的一部分转换出来，因此，sensor厂家一般会在AD的输入之前加上一个固定的偏移量，使输出的pixel value在5（非固定）~255之间，目的是为了让暗部的细节完全保留，当然同时也会损失一些亮部细节，由于对于图像来说，我们的关注度更倾向于暗部区域，ISP后面会有很多增益模块（LSC、AWB、Gamma等），因此亮区的一点点损失是可以接受的。同时，ADC量化的噪声跟ADC GAIN相关。
2023-07-07 16:29:15
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原创 九.图像处理与光学之图像几何变换算法（双线性插值）
双线型内插值算法就是一种 比较好的图像缩放算法，它充分的利用了源图中虚拟点四周的四个真实存在的像素值来共同决定目标图中的一个像素值，因此缩放效果比简单的最邻近插值要好很 多。双线性内插值法计算量大，但缩放后图像质量高，不会出现像素值不连续的的情况。由于双线性插值具有低通滤波器的性质，使高频分量受损，所以可能会使图像轮廓在一定程度上变得模糊。
2023-07-05 15:24:35
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原创 八.图像处理与光学之图像几何变换算法（最近邻域插值）
这种算法的效果是最不好的，放大后的图像有很严重的马赛克，缩小后的图像有很严重的失真；效果不好的根源就是其简单的最临 近插值方法引入了严重的图像失真。
2023-07-05 15:19:52
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原创 六.图像处理与光学之镜头畸变矫正LDC
个人理解，两者主要区别是，前者主要用在摄像头镜头视角范围非常大，比如接近或超过180度，且想非常精细的对图像进行反畸变从而获得比较好的效果。它一般需要先通过标定来获得摄像头畸变内参K1,K2,K3以及P1和P2（Kx指径向畸变参数，P指切向畸变参数),然后再进行反畸变。而后者LDC主要用在较广角镜头，只考虑径向畸变的场景，不需要标定，算法实现较简单，只要调节一个参数K就能达到较好的一个效果（当然比不上FISHYE校正）。其中，为正常图像上某点到图像中心的距离，而为畸变图像上相同点到图像中心的距离。
2023-06-28 17:15:47
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原创 四.图像处理与光学之3A的 AE
自动曝光算法可以理解为一个伺服系统，它不断监控ISP生成的每一帧图像的曝光状态，如果发现采集到的状态与理想目标发生偏离（超过容许范围）则立即进行干预响应，使系统尽快回到容许的工作范围内。根据ISP 硬件生成的图像曝光统计数据评估当前图像的曝光质量如果曝光质量需要调整，则根据当前的工作参数和理想曝光目标生成下一帧图像的工作参数将新的工作参数写入各硬件设备，驱动光圈、sensor 快门及增益到达新的位置。
2023-06-26 14:58:43
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原创 四.安防摄像机的WDR（HDR） 性能
WDR就是宽动态，wide dynamic range，或者HDR，high dynamic range，本质上是一回事，没任何区别。那么，到底什么是宽呢？很简单，搞不定的，就是太宽了，比如摄像机装在室内，室内正常照度500lux，玻璃门外就是10000lux，室内外有20倍的照度差，这个动态范围对普通摄像机就太宽了。夏天场景下，室内外照度差倍数更大如果上面的图还不够明显，那下面这两个拍摄人脸的例子就更直观一些。
2023-06-26 11:10:09
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原创 十四.EtherCAT开发之ST MCU STM32F407ZGt6+ AX58100的开发FOE应用
STM32F407ZGt6与AX58100是 SPI连接，工作在SPI模式。FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。
2023-06-21 15:35:29
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原创 十五.EtherCAT开发之对象字典的映射原理
仔细阅读四个代码文件l 文件el9800appl.c：主函数，数据收发函数所在l 文件el9800appl.h：对象字典定义所在，包含对象字典的类型、权限、长度、映射关系、链接变量、初值等等l 文件el9800hw.c:PDI接口函数，定时器/IRQ/DC中断函数l 文件el9800hw.h：上个文件的一些宏。
2023-06-21 15:35:07
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原创 STM32F407ZGT6 LQFP144 uart 打印输出
STM32F407ZGT6 +AX58100 ETHERCAT芯片软件，需要查看SSC 协议栈运行情况，UART输出状态信息。STM32F407ZGT6 驱动库使用标准库，虽然老，但是够用。
2023-06-15 16:58:00
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原创 语音算法CPU资源占用率评估方式
CPU占用率会影响RTF的测试”，“RTF会受到所分配算力的影响”，“单独测算法的RTF和在一个系统中测算法的RTF不同，因为占用的CPU算力不同”。CPU占用率，算法处理所需时长除以CPU总时长。cpu最小计算时间为时钟周期，cycle。1秒内cpu拥有的时钟周期总数对应着cpu的主频。例如，2GHz主频的cpu共有2G个时钟周期，即计算周期，每个时钟周期为1/2G 秒。故，CPU占用率的计算为：在一段时间内，程序（算法）使用的cycle总数除以这段时间内cpu的cycle总数。
2023-06-08 16:18:42
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原创 人体检测技术之毫米波雷达
智能人脸/视频锁领域的人体检测需求是要求远距离达到1m左右即可，一旦在此距离内检测人，则锁唤醒进行人脸识别，视频录制等操作。所以，人体检测技术非常关键。选型主要是几个维度：1.支持检测的距离范围，能否准确输出距离信息2.支持检测FOV3.场景适应性如何，如人体衣服颜色4.环境适应性如何，夏天高温环境下的测距是否准确5.批量一致性情况这款毫米波雷达是采用FMCW、CW多模调制和1发1收天线结构的24GHz毫米波传感器模块。
2023-06-08 15:58:37
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原创 人体检测技术之PIR
智能人脸/视频锁领域的人体检测需求是要求远距离达到1m左右即可，一旦在此距离内检测人，则锁唤醒进行人脸识别，视频录制等操作。所以，人体检测技术非常关键。选型主要是几个维度：1.支持检测的距离范围，能否准确输出距离信息2.支持检测FOV3.场景适应性如何，如人体衣服颜色4.环境适应性如何，夏天高温环境下的测距是否准确5.批量一致性情况PIR是指被动红外传感器，它是一种基于热电效应的传感器，可以检测到人体的热量。数字PIR和模拟PIR都是被动红外传感器，部分 智能锁采用PIR技术，总体成本较高。
2023-06-08 15:43:29
2035
原创 人体检测技术之TOF
智能人脸/视频锁领域的人体检测需求是要求远距离达到1m左右即可，一旦在此距离内检测人，则锁唤醒进行人脸识别，视频录制等操作。所以，人体检测技术非常关键。选型主要是几个维度：1.支持检测的距离范围，能否准确输出距离信息2.支持检测FOV3.场景适应性如何，如人体衣服颜色4.环境适应性如何，夏天高温环境下的测距是否准确5.批量一致性情况。
2023-06-08 15:25:50
1265
原创 人体检测技术之红外对管
智能人脸/视频锁领域的人体检测需求是要求远距离达到1m左右即可，一旦在此距离内检测人，则锁唤醒进行人脸识别，视频录制等操作。所以，人体检测技术非常关键。选型主要是几个维度：1.支持检测的距离范围，能否准确输出距离信息2.支持检测FOV3.场景适应性如何，如人体衣服颜色4.环境适应性如何，夏天高温环境下的测距是否准确5.批量一致性情况红外对管是一种利用红外线进行测距的传感器。它由1个红外发射管和1个光敏二极管组成，通常被称为发射器和接收器。
2023-06-08 15:12:59
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原创 人脸比对指标 -- 人脸相似度
在实际商业落地中，人脸检测也可独立于人脸识别进行使用，典型应用如近期在海内外大热的AI测温机，只在检测到人脸时激活测温模块，从而降低产品长期运行的损耗与能耗，该过程就无需对人脸进行识别。比如在门禁场景下，要求FAR低于十万分之一，此时FRR越低，算法效果越好。应用角度：研发质量模型，对检测到的人脸质量进行评价，质量较差则不识别，如虹软视觉开放平台的FQ(人脸图像质量检测算法)工程角度：施加场景限制，比如刷脸解锁，人脸闸机，会场签到时，都要求用户在良好的光照条件下正对摄像头，以避免采集到质量差的图片。
2023-06-06 16:32:42
1093
原创 畸变矫正模块
畸变矫正模块是一种用于图像处理的模块，其主要作用是对图像中的畸变进行矫正，以提高图像的质量和准确性。畸变矫正模块通常应用于机器视觉、计算机视觉、图像处理等领域，例如在机器人、自动驾驶、医学影像等领域中，对图像进行畸变矫正可以提高系统的精度和可靠性。畸变矫正映射计算：根据畸变参数和原始图像的尺寸，计算出畸变矫正映射，即将原始图像中的像素坐标映射到矫正后图像中的像素坐标。畸变矫正：根据畸变矫正映射，对原始图像进行畸变矫正，得到矫正后的图像。
2023-06-06 10:43:05
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原创 使用EtherCAT进行开发的例子
通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些设备的精确控制。通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些设备的高精度控制和同步。控制运动控制器 EtherCAT可以用于控制运动控制器，例如伺服驱动器和步进驱动器。通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些控制器的高精度控制。通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些设备的高速控制和同步。
2023-06-06 09:58:42
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原创 安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习--databuf封装管理
在实际应用中，部分内存区域需要不断使用，但每次去申请释放容易产生碎片。故申请一次，后续使用常规内存管理的方式对该malloc出来的区域进行管理，无需要重新申请释放。安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习–databuf封装管理。具体实现uni_databuf.c。如音频播放需要的buf。
2023-05-26 09:58:05
129
原创 安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习---log日志打印子系统模块
安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习—log日志打印子系统模块。
2023-05-26 09:46:45
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原创 安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习---freertos os接口函数封装管理
安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习—freertos os接口函数封装管理。线程，互斥锁，、延时函数，任务优先级定义，线程栈定义。
2023-05-26 09:36:31
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原创 安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习---freertos heap管理
heap_5用于分配和释放内存的算法与heap_4所使用的算法相同。与heap_4不同，heap_5不局限于从单个静态声明的数组中分配内存;当运行FreeRTOS的系统提供的RAM在系统的内存映射中没有显示为单个连续(没有空间)块时，Heap_5非常有用。heap_5是唯一提供的必须在调用pvPortMalloc()之前显式初始化的内存分配方案。vPortDefineHeapRegions()用于指定开始地址和每个单独的内存区域的大小，这些区域共同构成了heap_5使用的总内存.
2023-05-25 20:23:58
148
原创 安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习---printf打印函数底层putchar
EnableSwUartAsUART 函数定义如下。安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK学习。
2023-05-25 20:17:11
76
转载 功能安全是什么？FSoE是什么？Safety over EtherCAT
紧急停止开关可确实使机器停止运转。最大限度地降低人类区域的风险，启用人机共存区，最小化机器区域的风险，人机协作优化程度更大，也是所有有安全需求的企业正在追求的目标。FSoE SDK软件开发包已证通过IEC61508 SIL3预认证，为了保证使用SDK能够符合安全流程，SDK安全手册定义作为安全通信软件集成到客户平台时的“Dos and Don’ts”，同时SDK的整个开发流程也都通过了SIL3的认证并能够提供认证证书，这样可以更大程度的减小集成FSoE SDK的产品后期进行认证过程中耗费的时间和精力。
2023-05-24 18:12:13
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原创 STM32F401RET6 LQFP64 (Nucleo-F401RE) SPI通信（主从双机SPI通信）
SPI 通讯使用 3 条总线及片选线，3 条总线分别为 SCK、MOSI、MISO，片选线为NSS(CS)NSS 信号线由高变低 ，是 SPI 通讯的起始信号。NSS 是每个从机各自独占的信号线，当从机在自己的 NSS 线检测到起始信号后，就知道自己被主机选 中了，开始准备与主机通讯。在图中的标号处， NSS 信号由低变高 ，是 SPI 通讯的停止 信号 ，表示本次通讯结束，从机的选中状态被取消。SPI 使用 MOSI 及 MISO 信号线来传输数据，使用 SCK 信号线进行数据同步。
2023-05-20 17:33:02
651
原创 STM32F401RET6 LQFP64 (Nucleo-F401RE) uart 打印输出
电源部分，开发板可利用JP5跳帽座子来选择使用USB供电或者使用管脚座子的外部Vin进行供电，无论是哪种供电，都需要经过U4的5V转成3.3V的LDO的再给STM32供电。电路原理图，分为四部分：整体框架图、MCU的电路图、STLINK电路图、连接座管脚图。
2023-05-15 16:34:27
611
国民MCU SPI主发送 SPI从接受 DEMO工程。 SDA（MOSI ） CS CLK SPI 单线发送/接收模式
2022-09-17
NXP KL03/KL17/KL27系列MCU 基础开发包代码
2022-03-29
年度人才盘点工具包 文档
2022-01-27
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