pid控制电机转速,偏差为0时,电机如何保持恒定转速
矛盾本文引用自知乎凸头匠的文章:文章链接PID转速控制系统存在如下一个矛盾:即PID需要靠偏差控制系统消除偏差,然而偏差完全消除以后,PID又没能力去维持系统偏差为0。并不是所有系统都存在上述问题,问题的状态关键在于目标状态或者平衡点是否稳定。如果稳定,那么PID促使系统从别的状态转移到这个状态后,系统保持稳定,此时PID输出为0,系统也可以自行维持该状态,无需额外损耗,则控制器只有K或者KD就可以使得物体保持稳态。如果不稳定,系统需要一直依靠PID不断产生足额输出,(虽然此时偏差为0)来保持系统的稳
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2021-03-29 16:32:16 ·
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