13、机器人运动范围

题目描述

地上有一个m行和n列的方格。一个机器人从坐标0,0的格子开始移动,每一次只能向左,右,上,下四个方向移动一格,但是不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于k的格子。 例如,当k为18时,机器人能够进入方格(35,37),因为3+5+3+7 = 18。但是,它不能进入方格(35,38),因为3+5+3+8 = 19。请问该机器人能够达到多少个格子?

思路

回溯法

C++代码实现

int movingCount(int threshold, int rows, int cols)
    {
        if(threshold <0 || rows <= 0 || cols <= 0)
            return 0;
        bool* visited = new bool[rows*cols];
        memset(visited,0,rows*cols);
        int count = movingcountcore(threshold, rows, cols, 0, 0, visited);
        
        delete []visited;
        return count;
    }
    int movingcountcore(int threshold, int rows, int cols, int row, int col, bool* visited)
    {
        int count = 0;
        if(row >= 0 && row < rows && col >= 0 && col < cols && getDigitSum(row)+getDigitSum(col) <= threshold && !visited[row*cols+col])
        {
            visited[row*cols+col] = true;
            count = 1 + movingcountcore(threshold, rows, cols, row, col-1, visited)
                + movingcountcore(threshold, rows, cols, row+1, col, visited)
                + movingcountcore(threshold, rows, cols, row, col+1, visited)
                + movingcountcore(threshold, rows, cols, row-1, col, visited);
        }
        return count;
    }
    int getDigitSum(int number)
    {
        int sum = 0;
        while(number > 0)
        {
            sum += number % 10;
            number /= 10;
        }
        return sum;
    }

 

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Delta机器人是一种特殊类型的并联机器人,具有三个移动臂和一个固定基座。它在很多工业领域中被广泛应用,如装配、焊接、包装等。 Delta机器人运动学分析主要有以下几个方面: 1. 正运动学:正运动学是研究机器人末端执器的位置和姿态随关节角度变化的关系。对于Delta机器人来说,通过三个移动臂的关节角度,可以求解出末端执器的位置和姿态。 2. 逆运动学:逆运动学是研究机器人关节角度随末端执器位置和姿态变化的关系。对于Delta机器人来说,给定末端执器的位置和姿态,可以通过逆运动学求解出三个移动臂的关节角度。 3. 平台坐标系与工作空间:Delta机器人运动学分析需要建立坐标系,并计算机器人的工作空间。平台坐标系通常以机器人基座为原点,通过逆运动学计算出三个移动臂的末端点坐标。而工作空间则是指机器人能够触及到的区域范围。 4. 关节角度的限制:Delta机器人运动学分析需要考虑到关节角度的限制,保证机器人运动过程中不会出现碰撞或超过安全范围的情况。 总的来说,Delta机器人运动学分析是通过正逆运动学求解机器人的位置、姿态和关节角度之间的关系,建立坐标系并计算机器人的工作空间。这些分析结果对于机器人的编程、控制和路径规划都起到重要的作用。

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