车辆控制
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车辆运动学模型的线性化及其离散化
一、数学基础:泰勒展开从一元函数的泰勒展开说起一元函数在x0x_0x0处的泰勒展开表达式为:f(x)=f(x0)+f(x0)′(x−x0)+12!f(x0)′′(x−x0)+onf(x) = f(x_0) + {f(x_0)}'(x - x_0) + \frac{1}{2!}{f(x_0)}''(x - x_0) + o^nf(x)=f(x0)+f(x0)′(x−x0)+2!1f(x0)′′(x−x0)+on那么同理,二元函数的泰勒展开为:f(x,y)=f(x0,y0)+fx′(x0原创 2021-12-20 11:40:26 · 3621 阅读 · 0 评论 -
如何将连续系统状态空间方程离散化
连续系统转化为离散系统的方法之-- z变换。z变换主要研究如何将连续系统传递函数G(s) 转化为离散传递函数 G(z)。就是找到一个s和z的关系,直接将G(s)中的s全部替换为z便大功告成。线性连续系统的表达方法之一便是传递函数,用 s 表示微分C(s)=b0sn−1+...+bn−1sn+a0sn−1+...+an−1(1)C(s) = \frac{b_0s^{n-1}+...+b_{n-1}}{s^n+a_0s^{n-1}+...+a_{n-1}} \tag{1}C(s)=sn+a0sn−1+.原创 2021-06-07 14:41:09 · 7189 阅读 · 2 评论 -
车辆控制参考资料
汽车运动学模型的线性化推导过程车辆动力学模型原创 2021-01-28 17:34:01 · 212 阅读 · 0 评论