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RSS订阅原创 ubuntu18.04 图标和文件夹只有黑色和白色解决方案
问题描述今天打开电脑，发现Ubuntu 桌面文件和文件夹只有黑白了，如下图所示，看着很不习惯。解决方案解决方案也很简单，只需要 Setting—Universal Access–High Contract选成OFF就行了。花了一上午的时间，各种搜索，终于倒腾好了，界面也恢复了往日的清爽。...
2022-05-18 21:52:16
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原创 车辆运动学模型的线性化及其离散化
一、数学基础：泰勒展开从一元函数的泰勒展开说起一元函数在x0x_0x0处的泰勒展开表达式为：f(x)=f(x0)+f(x0)′(x−x0)+12!f(x0)′′(x−x0)+onf(x) = f(x_0) + {f(x_0)}'(x - x_0) + \frac{1}{2!}{f(x_0)}''(x - x_0) + o^nf(x)=f(x0)+f(x0)′(x−x0)+2!1f(x0)′′(x−x0)+on那么同理，二元函数的泰勒展开为：f(x,y)=f(x0,y0)+fx′(x0
2021-12-20 11:40:26
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原创 unique_ptr的使用
初始化unique_ptrunique_ptr实现独占式拥有或严格拥有概念，保证同一时间内只有一个智能指针可以指向该对象。当unique_ptr被销毁时，它所指向的对象也会被销毁。由于unique_ptr不可拷贝和赋值，初始化unique_ptr必须使用直接初始化的方式。c++14正式引入的make_unique，所以我们在初始化的时候尽量使用make_unique，而不是不直接使用new，具体原因参考这篇文章。另外unique_ptr还有更聪明的地方：当程序试图将一个 unique_ptr 赋值给另一
2021-12-09 15:16:49
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原创 C++处理输入流中以逗号或者空格分隔的数据
一、cin和getline同时使用易错点当 cin 读取数据时，它会传递并忽略任何前导白色空格字符（空格、制表符或换行符）。一旦它接触到第一个非空格字符即开始阅读，当它读取到下一个空白字符时，它将停止读取。在使用getline读入一整行时，若是前面是使用getchar()、cin这类读入了一个字母，但是不会读入后续换行’\n’符号或者空格的输入时，再接getline()就容易出现问题。比如： /* 输入 ： 1one */#include <iostream>#include &
2021-11-17 15:45:39
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原创 Ubuntu18.04（Melodic）中安装ROS Gazebo
Ubuntu18.04 开机之后发现常用的ros居然提示没有安装，也没有仔细去核查原因。直接安装了一个桌面版本。sudo apt-get install ros-melodic-desktop考虑到后续要使用gazebo，顺便把gazebo也安装了以下。sudo apt install ros-melodic-gazebo9*运行仿真模型的时候出现问题汇总：1.ROS: Could not load controller ‘joint_state_controller’ because co
2021-10-21 13:54:57
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原创 如何通过 CMakeLists.txt 将参数传到代码里面
直接看代码， 将BUILD_ROS传到 hello.cpp 里面。hello.cpp 代码如下：#include <iostream>int main(){ #if BUILD_ROS { std::cout<<"hello ros"<<std::endl; } #else { std::cout<<"hello world"<<std::endl; } #endif r
2021-08-30 11:49:29
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原创 Ubuntu安装ipopt和cppAD
How to install Ipopt on arm environmentNeed an external networkInatall CPPAD & Fortran$ sudo apt-get install cppad gfortran Get ipopt source codeDownload Ipopt-3.12.8.tgz from https://www.coin-or.org/download/source/Ipopt/Untar the package and
2021-07-28 18:09:08
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原创 Ubuntu和Windows双系统，开机无Ubuntu引导
解决办法：以管理员的身份在cmd中敲入命令：bcdedit /set “{bootmgr}” path \EFI\ubuntu\grubx64.efi然后重启就有ubuntu引导了，亲测有效
2021-07-28 18:04:16
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原创 c++11 less和greater用办法
#include <algorithm>#include <functional>#include <limits>#include <set>#include <iostream>#include <vector>using namespace std;/*template <class T> struct less{ bool operator()(const T& x, const T&
2021-07-26 10:43:53
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原创 回溯算法个人总结
给定一个不含重复数字的数组 nums ，返回其 所有可能的全排列 。你可以 按任意顺序 返回答案。示例 1：输入：nums = [1,2,3]输出：[[1,2,3],[1,3,2],[2,1,3],[2,3,1],[3,1,2],[3,2,1]]class Solution {public: vector<vector<int>> res; void dfs(int pos,vector<int>& nums,vector<int&
2021-07-13 11:41:36
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原创 fatal: The remote end hung up unexpectedly03 GiB | 480.00 KiB/s fatal: early EOF fatal: index-
Git fatal: the remote end hung up unexpectedly错误解决方案一文中认为主要原因要么是缓存不够，要么是网络不行，通过如下配置解决：# 修改全局提交缓存大小git config --global http.postBuffer 524288000# 修改全局下载最低速度以及对应的最长时间git config --global http.lowSpeedLimit 0git config --global http.lowSpeedTime 999999
2021-07-13 11:38:16
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原创 使用svn下载GitHub项目中某个文件夹或文件
一、安装svnsudo apt-get install subversion二、开启svn服务器svnserve -d -r [file]这里的file是这是的svn服务器位置，可以在任意地方新建一个文件夹。我直接这里使用的：svnserve -d -r .注意：网上有教程没有这一步也同样成功了，但是我不执行这一步就下载不下来。三、确定github项目的URL确定github项目中要下载的文件或文件夹的URL，如：https://github.com/ApolloAuto/apol
2021-06-21 15:26:01
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原创 二分法查找，返回有序数组中第一个大于给定值的元素的索引
//查找有序数组中第一个大于V的索引int first_upper_bound(int v, vector<int>&nums){ if(nums.empty()) return -1; int n = nums.size()-1; if(nums[n-1] <= v) return n; int left = 0,right = nums.size()-1; while(left < right) { in
2021-06-09 17:44:24
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原创 前 K 个高频元素
给你一个整数数组 nums 和一个整数 k ，请你返回其中出现频率前 k 高的元素。你可以按 任意顺序 返回答案。class Solution {public: static bool cmp(pair<int,int> &p1,pair<int,int> &p2) { return p1.second > p2.second; } vector<int> topKFrequent(vector&l
2021-06-07 21:52:49
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原创 如何将连续系统状态空间方程离散化
连续系统转化为离散系统的方法之-- z变换。z变换主要研究如何将连续系统传递函数G(s) 转化为离散传递函数 G(z)。就是找到一个s和z的关系，直接将G(s)中的s全部替换为z便大功告成。线性连续系统的表达方法之一便是传递函数，用 s 表示微分C(s)=b0sn−1+...+bn−1sn+a0sn−1+...+an−1(1)C(s) = \frac{b_0s^{n-1}+...+b_{n-1}}{s^n+a_0s^{n-1}+...+a_{n-1}} \tag{1}C(s)=sn+a0sn−1+.
2021-06-07 14:41:09
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原创 ubuntu 18.04 vscode 打不开，Error: ENOSPC: System limit for number of file watchers reached, watch
Ubuntu18.04启动vscode 没有反应，无法正常打开，然后用日志模式：code --verbose出现如下信息[main 2021-05-06T01:50:10.524Z] Error: ENOSPC: System limit for number of file watchers reached, watch '/snap/code' at FSWatcher.start (internal/original-fs/watchers.js:169:26) at watc
2021-05-06 10:02:30
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原创 c++ unordered_set，unordered_map中自定义哈希函数
unordered_map定义如下：template<class Key, class Ty, class Hash = std::hash<Key>, class Pred = std::equal_to<Key>, class Alloc = std::allocator<std::pair<const Key, Ty> > > class unordered_map; > class u
2021-04-20 11:29:39
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原创 map中的insert问题以及常见操作
#include <map>#include <iostream>#include <string>using namespace std;struct cmp{ bool operator()(pair<int,string> p, pair<int,string> q) { return p.first > q.first; }};int main(){ //unordered_map<int, s
2021-04-06 10:45:54
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原创 Python中冒号(:)在切片中的使用
对于一维数组来说，python原生的list和numpy的array的切片操作都是相同的,记住一个规则:**arr_name[start: end: step]**就可以了。下面是几个特殊的例子：[:]表示复制源列表负的index表示，从后往前。-1表示最后一个元素。import numpy as npdata = np.arange(20).reshape(4,5)#array([[ 0, 1, 2, 3, 4],# [ 5, 6, 7, 8, 9],#
2021-03-31 14:43:09
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原创 namespace和max_element仿函数写法杂记
匿名namespace命名空间可以是匿名的，此时该匿名命名空间实际也是作用于默认命名空间中的， 只是相当于对该名空间下的标识符添加了static修饰词，使其仅作用于本文件。namespace {const double kStBoundaryDeltaS = 0.2; // metersconst double kStBoundarySparseDeltaS = 1.0; // metersconst double kStBoundaryDeltaT = 0.05; /
2021-03-23 11:16:07
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原创 在ubuntu中用vscode编译调试C\C++
launch.json{ // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of existing attributes. // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configuratio
2021-03-15 11:14:55
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原创 CSC矩阵个人总结
先看代码import numpy as npfrom scipy.sparse import csc_matrixindptr = np.array([0, 2, 3, 6])indices = np.array([0, 2, 2, 0, 1, 2])data = np.array([1, 2, 3, 4, 5, 6])csc_matrix((data, indices, indptr), shape=(3, 3)).toarray()输出array([[1, 0, 4],
2021-03-08 16:28:54
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原创 树的三种遍历方法的个人理解及代码实现
树的三种遍历方法：前序，中序和后序及其代码实现。在此分别总结先序，中序，后序的结点输出顺序。个人记忆理解：这三种遍历顺序都是相对于根节点的访问顺序来命名的。先序：1.访问根结点2.访问左子树3.访问右子树中序：1.访问左子树2.访问根结点3.访问右子树访问左子树。【先访问左子树中的左子树，再访问左子树中的右子树。】直到访问到叶子结点后输出。输出根。访问右子树。【先访问右子树中的左子树，再访问右子树中的右子树。】直到访问到叶子结点后输出。后序：1.访问左子树2.访问右子树3.
2021-03-01 11:19:36
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原创 C++随机数
C++ 库有一个名为 rand() 的函数，每次调用该函数都将返回一个非负整数。要使用 rand() 函数，必须在程序中包含 头文件。以下是其用法示例：randomNum = rand();该算法需要一个起始值，称为种子，以生成数字。如果没有给出一个种子，那么它将在每次运行时产生相同的数字流。//This program demonstrates using the C++ time function//to provide a nseed,T for the random number gen
2021-02-23 15:41:59
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原创 STL迭代器适配器
通过学习 C++ STL 标准库中的容器我们知道，无论是序列式容器还是关联式容器（包括哈希容器），要想遍历容器中存储的数据，就只能用使用该容器模板类中提供的迭代器。STL迭代器适配器种类反向迭代器（reverse_iterator）又称“逆向迭代器”，其内部重新定义了递增运算符（++）和递减运算符（–），专门用来实现对容器的逆序遍历。安插型迭代器（inserter或者insert_iterator） 通常用于在容器的任何位置添加新的元素，需要注意的是，此类迭代器不能被运用到元素个数固定的容器（比如
2021-02-22 15:59:38
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原创 STL 容器适配器用法
一、stack栈中存储的元素满足后进先出（简称LIFO）stack 适配器的开头端通常称为栈顶。每次只能访问适配器中位于最顶端的元素，也只有移除 stack 顶部的元素之后，才能访问位于栈中的元素#include <stack>using namespace std;stack<T,Container=deque> 模板类提供了 2 个参数，通过指定第二个模板类型参数只要该容器支持 empty()、size()、back()、push_back()、pop_back(
2021-02-22 15:04:13
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原创 03 LeetCode：最小路径和（动态规划）
题目描述给定一个包含非负整数的 m x n 网格 grid ，请找出一条从左上角到右下角的路径，使得路径上的数字总和为最小。说明：每次只能向下或者向右移动一步。解答经分析，状态转移方程如下：当 i>0 且 j=0时，dp[i][0]=dp[i−1][0]+grid[i][0]。当 i=0且 j>0 时，dp[0][j]=dp[0][j-1]+grid[0][j]。当 i>0且 j>0 时，dp[i][j] = min(dp[i - 1][j], dp[i][j - 1
2021-02-16 23:30:34
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原创 02 LeetCode：不同路径（动态规划）
题目描述一个机器人位于一个 m x n 网格的左上角 （起始点在下图中标记为 “Start” ）。机器人每次只能向下或者向右移动一步。机器人试图达到网格的右下角（在下图中标记为 “Finish” ）。问总共有多少条不同的路径？解答对于第一行 dp[0][j]，或者第一列 dp[i][0]，由于都是在边界，所以只能为 1dp[i][j] 表示到达（ i, j ）处最多有dp[i][j]路径由于机器人每次只能向下或者向右移动一步，那么：每个位置的路径 = 该位置左边的路径 + 该位置上边的路径
2021-02-16 22:53:41
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原创 01 LeetCode：最长递增子序列（动态规划）
题目描述给你一个整数数组 nums ，找到其中最长严格递增子序列的长度。子序列是由数组派生而来的序列，删除（或不删除）数组中的元素而不改变其余元素的顺序。例如，[3,6,2,7] 是数组 [0,3,1,6,2,2,7] 的子序列。解答当 nums[i]>nums[j] 时： nums[i]可以接在nums[j] 之后（此题要求严格递增），此情况下最长上升子序列长度为 dp[j] + 1dp[j]+1 ；class Solution {public: int lengthOfLIS(
2021-02-16 22:17:51
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原创 Ubuntu 16.04安装gtest遇坑，成功安装及使用记录
命令行安装失败今天按照网上教程安装gtestubuntu@ubuntu:~$ sudo apt-get install libgtest-dev安装完了之后写了一个测试案例test.cpp：//test.cpp# include <gtest/gtest.h>int Add( int a, int b) //计算两数之和{ return a+b;}TEST(AddTest, IntTest){ EXPECT_EQ( 8 , Add( 2 , 5 ));
2021-02-08 10:57:32
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原创 Ubuntu下使用protobuf和socket实现服务器间消息传输
一、定义protobuf数据结构Test.protopackage Test.protobuf ;//包名:在生成对应的C++文件时，将被替换为名称空间，在代码中会有体现option optimize_for = SPEED ;//文件级别的选项,Protobuf优化级别//心跳信息数据结构message HeartInfo{ required int32 curtime = 1; required string hostip = 2 ; };二、编写protobuf和soc
2021-02-04 14:16:55
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原创 priority_queue理解与使用
描述在优先队列中，元素被赋予优先级。当访问元素时，具有最高优先级的元素在顶部。优先队列具有最高级先出 （first in, largest out）的行为特征。优先队列有三个参数，其声明形式为：priority_queue< type, container, function >这三个参数，后面两个可以省略，第一个不可以。其中：type：数据类型；container：实现优先队列的底层容器；function：元素之间的比较方式；对于container，要求必须是数组形式实
2021-01-29 17:44:21
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原创 常用git操作记录
查看提交记录git log --oneline --graph 查看提交git reflog合并分支：git merge issue_dev #主分支上合并问题分支查看差异git diff HEAD #也可以时其他IDgit diff --cached #文件为可提交状态（staged）切换到master分支：git checkout master创建并切换到issue_dev分支git checkout -b issue_dev回退单个文件到某个版本git checkout 3a
2021-01-27 20:10:05
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原创 Ubuntu下用conda 安装 PyTorch速度慢
配置清华源：gedit ~/.condarc将下面内容复制粘贴：channels: - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/ - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/menpo/ - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/ - https://mirr
2021-01-27 11:36:07
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原创 如何安装coco以及导入coco_utils和coco_eval？
今天跑pytorch目标检测教程时发现自己没有安装coco，于是按照如下步骤安装cocoubuntu@ubuntu:~$ git clone https://github.com/cocodataset/cocoapi.gitubuntu@ubuntu:~$ cd cocoapi/PythonAPIubuntu@ubuntu:~$ python setup.py build_ext --inplaceubuntu@ubuntu:~$ sudo python setup.py install
2021-01-20 17:20:59
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原创 docker执行的时候总是需要加sudo，原来是。。。
docker执行的时候总是需要加sudo，原来是没有把当前用户添加进Docker用户组。# 添加docker用户组，一般已存在，不需要执行sudo groupadd docker # 将登陆用户加入到docker用户组中sudo gpasswd -a $USER docker# 更新用户组newgrp docker # 测试docker命令是否可以使用sudo正常使用docker version ...
2021-01-15 15:09:29
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翻译 Docker容器的使用
Docker Hello WorldDocker Hello WorldDocker 允许你在容器内运行应用程序， 使用 docker run 命令来在容器内运行一个应用程序。输出Hello worldrunoob@runoob:~$ docker run ubuntu:15.10 /bin/echo "Hello world"Hello world各个参数解析：docker: Docker 的二进制执行文件。run: 与前面的 docker 组合来运行一个容器。ubuntu
2021-01-15 10:45:53
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原创 pytorch 下载对应版本的libtorch
1.查看pytorch版本终端输入import torchprint(torch.__version__)2.查看cuda版本方法1：cat /usr/local/cuda/version.txt方法2：nvcc -V3.点击这里选择合适的libtorch版本请注意，在Linux上提供了两种类型的libtorch二进制文件：一种是用GCC pre-cx11 ABI编译的，另一种是用GCC-cx11 ABI编译的，应该根据系统使用的GCC ABI进行选择。参考文档https:/
2021-01-13 14:01:10
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图像识别数据集-cifar-10-batches-py.tar.gz
2020-12-30
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