- 博客(11)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 室外3D建图定位（0）Velodyne16 与禾赛Pandar XT16测试篇
欢迎各位爱好者留言和加微信讨论（15112119047），也欢迎加入高新兴机器人！
2021-05-31 10:30:20
1322
原创 室外3D建图定位（三）Lego-Loam的深入调试篇
这篇博客主要是一些调试中踩的坑及验证过的东西，防止大家重复进行。1.GTSAM使用篇调试在原有的Lego-loam中Gtsam框架上添加3维里程计的BetweenFactor约束1.1 给初值1.2 给方差double lidarVar[6] = {1e-4, 1e-4, 1e-4, 1e-2, 1e-2, 1e-2};Vector6 << lidarVar[0], lidarVar[1], lidarVar[2], lidarVar[3], lidarVar[4], lidarVa
2021-01-11 09:55:49
2928
3
原创 室外3D建图定位（二）Lego-Loam的改进思路
1.序言倒腾一段时间的LIO-SAM，实在是累，是那种没任何收获的感觉。吐槽几点a.输入点云需要按照最新的Velodyne雷达的数据格式（用速腾的累烦）b.里程计的输入还需要三维的，二维轮式的实现起来烦c.IMU预积分和紧耦合对消费级IMU和实际中很难严格时间对齐的开发真的有必要吗d.增加的GPS，神烦坐标系对齐不讲清楚怎么搞？连github issue也没讲。。e.个人觉得创新不够，没什么大优点2.改进思路改进还是基于lego-loam（lego-loam刚出来也是很多小错误）改进1.二
2020-10-09 19:08:21
3262
24
原创 深入AMCL(四):相机如何辅助AMCL自动全局定位
问题的引出：AMCL的初始位姿通常要求用户手动输入，或者机器加载上一次保存的位姿。AMCL中自带的全局定位服务（globalLocalizationCallback）实际中基本很难用得上。问题解决思路：相机在回环检测中具有比较大的优势，那么是不是可以通过搭载一个相机来辅助AMCL实现自动全局定位呢？～～～～～～～～～下面说说如何实现（相机回环辅助AMCL全局定位）～～～～～～～～～1.采集图像和位姿移动机器人激光SLAM（激光同步定位和建图）过程中，检测轮式里程计输出，大概相对位移发生≥0.5m或相
2020-05-18 14:44:11
3351
5
原创 深入AMCL(三):AMCL手动初始化后如何自动定位
AMCL首次启动总有个烦恼的问题，就是手动初始化位姿很难给出准确的，也不会自动更新，像下面这样像这样做成产品当然不行啦。解决上面的问题主要有两个思想（1）用户给个大概初始位姿，算法自动更新寻找真实值（2）不需要用户给初始位姿，采用其它辅助方法----------------------------------------分割线------------------------------...
2020-04-24 14:37:44
5947
21
原创 深入AMCL(一):AMCL中轮式里程计误差模型参数
AMCL中轮式里程计误差模型参数用了很久的AMCL，也偶尔会思考odom_alpha1，odom_alpha2，odom_alpha3，odom_alpha4这些如何参数如何根据我们轮子的精度来给出理论上比较准的值，而不是凭借实验中调出来的值（总感觉不专业），因此这次决定好好理一理。一.diff模型与diff-corrected区别结论：diff-corrected模型才是《概率机器人》中里...
2020-04-16 20:39:48
7959
4
原创 室外3D建图定位（0）Loam-3D激光定位算法的一些思考
废话（恭维）不多说了。先简单说一下定位思想： loam中定位主要提出最小化点到直线距离（理论上点应该落在这条直线上）和点到面距离（理论上点应该落在这个面上）。理论上没有什么问题，但实际使用还在存在不少问题。Z轴位移（天向轴）没有约束。想像一条竖直线（数学上就是X，Y维度不变，只有Z轴在变化），那么无论如何调整Z轴位移量都不会影响点到直线的距离，从数学偏导推导（编辑公式好难，放弃）也是如此，...
2020-03-09 10:50:44
2118
2
原创 高斯牛顿法实现
研究lego-loam中的优化问题，回想起来有点乱，索性再花大力气再全部推导一遍高斯牛顿法。顺便写了下实现代码//nonlinear_optimization.h/目的：拟合曲线 y=exp(ax^2 + bx + c)/#ifndef NONLINEAR_OPTIMIZATION_H_#define NONLINEAR_OPTIMIZATION_H#include <eigen3...
2020-02-29 16:52:26
391
原创 陀螺加计误差测量模型
1.陀螺测量模型如下（加计类似）：通俗地人为陀螺的测量包含一个白噪声+角速率随机游走（变化比较缓慢，有时候直接用常值零偏来替换）2.怎么获取白噪声和随机游走大小呢？Allan方差对数图中的角度随机游走系数表征了陀螺白噪声（n(t)）大小；Allan方差对数图中的角速率随机会游走系数表征了陀螺角速率随机游走大小；用于表示方差大小，需要注意单位的转换；....
2019-05-09 15:13:24
1111
2
原创 深入AMCL(二):2d激光雷达似然域测量模型
首先，基于概率滤波无非是根据发生的概率大小分配权值的大小（不同意请原谅。。）。下面简单说一下AMCL中的粒子权值分配。先贴一张图（概率机器人P130）1.似然域测量模型认为测量的结果包含一个高斯噪声和随机噪声；2.激光测量距离（x,y）变换到map坐标系；3.dist越大，则概率q越小，则该变换矩阵（粒子）越不可信；4.把点云配对变成计算测量误差，并获取该误差发生的概率大小；（类似ICP）...
2019-05-07 11:08:05
3890
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人