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苏凯的博客

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原创 联想拯救者Legion Y7000P 2020款ubuntu20.04安装ros noetic

一、下载并安装Ubuntu20.04阿里云下载ubuntu系统官方镜像;(阿里云的此镜像我已验证可顺利安装ros) Index of /ubuntu-releases/20.04/ 下载:ubuntu-20.04.3-desktop-amd64.iso 3.用软碟通ultraISO制作系统U盘具体安装参考:联想拯救者Legion Y7000P 2020款(10代INTEL+GTX1650)安装ubuntu16.04(双系统)_苏凯的博客-CSDN博客修改...

2021-09-11 14:42:04 74

原创 ros发布者退出后重新发布, 订阅者无法收到消息的解决办法

在ubuntu16.04,ros-kinetic环境中开发发现,当先启动订阅者后启动发布者,那么此时订阅者有可能收不到消息。在订阅者正常接收消息的情况下,此时如果再次重新启动发布者那么订阅者也有可能收不到消息;解决方法:1.通过launch把所有节点一起启动,不要单个启动2.如果碰到发布者节点异常需要重新启动的话就需要监听f发布者节点是否活者或已经重启了,监听到发布者节点重启后,我们需要把订阅者对应的 ros::Subscriber 关闭后再重启; 2.1监听终端命令 ros...

2021-09-06 09:20:27 66

原创 QObject::startTimer: Timers cannot be started from another thread [使用自定义信号与曹函数来解决在子线程中不能调用QTimer定时器]

在ros中actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> ac_client

2021-06-08 10:17:29 180

原创 rtabmap

一、 ROS 下安装和使用乐视体感三合一摄像头1.1 安装摄像头驱动包http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/SetupOnYourRobot#Kinect_.2B-_Odometry_.2B-_Fake_2D_laser_from_Kinectsudo apt-get updatesudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libu

2021-05-18 09:36:42 102

原创 orbslam-car,rosbag

github下载链接https://shrill-pond-3e81.hunsh.workers.dev把git中的右键拷贝压缩包下载路径到这个网站上1.安装Pangolingit clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinmkdir buildcd buildcmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..# 执行编译,这里的参数根据cpu核心数来,8核的就是-j8make -j4.

2021-05-16 16:26:34 120 1

原创 dwa轨迹规划,局部路径规划

# 更新机器人状态的函数 u ; u:卡尔曼滤波中表示控制向量def updateState(state,u,dt): """ :param state [x,y,里程计走的角度,当前的速度,当前的角速度]: :param u 控制向量 [速度,角速度]: :param dt: 时间间隔,经过dt时间后 推算出x y 角度的值 """ # xt= xt-1 + v*cos(角度)*dt xt-1 :上一次的坐标 #...

2021-05-09 17:48:07 476

原创 卡尔曼滤波,高斯函数

shift+enter= jupyter notebookpy_nprandom随机100个数在0.1414之间from numpy.random import randn# 创建随机数data = 1.8 + randn(100)*0.1414∂:标准差,u:均值,把这两个值填入公式就可以模拟出很大的数据出来;68-95-99.7法则68%的数据集中在均值附近标准差(±1????±1σ)的范围内,95%的数据集中在均值(±2????±2σ)的范围内,99.7%的数据集中在均值

2021-05-09 10:00:37 3124 1

原创 bloom-generate 打包

注意事项:所有项目名称必须小写,项目中加载的文件不要有绝对路径,用rospackage安装bloom-generatesudo apt-get install python-bloom fakerootros打包命令roscd **(rosbag)bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic打包fakeroot debian/rules binaryfakeroot debian/rules binary

2021-04-28 11:35:12 208

原创 tensorflow-object-detection

https://pan.baidu.com/s/1gu4-kfZHD4libN2PJ9_nTg1234https://tensorflow-object-detection-api-tutorial.readthedocs.io/en/latest/集成了市面上比较流行的目标侦测框架使用:在c盘新建tensorflow文件夹,解压到该目录下,解压出来3个文件models 是tensorflow提供的里面有社区的模型,打开readme看scripts : 是老师提供的用来生成训练数据的脚

2021-03-07 17:29:15 231

原创 ros读取params参数,读取 param.yaml

<launch><node pkg="visualOrientation" type="listenerCarBaselinkPose_node" name="listenerCarBaselinkPoseNode" respawn="false" output="screen"></node><node pkg="visualOrientation" type="QRcodeOrlentationCalibration_node" name="go_t...

2021-03-03 17:32:27 724 1

原创 ros加载编译opencv-3.4.9,编译安装opencv-3.4.9

ros加载编译opencv-3.4.9ros中配置opencv1.加载自己的opencv库cv_bridgecmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)project(visualOrientation)## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer add_compile_op...

2021-02-07 19:27:18 301

原创 python pip升级报错

python中提供了一个get-pip.pyhttps://bootstrap.pypa.io/get-pip.py在Linux下执行curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py | python进行下载安装Pip install xxx升级完pythony um命令不能使因为yum命令使用python写的vi /usr/bin/yum/usr/bin/python 改成 /usr/bin/python2.7更新pippython..

2021-02-04 17:26:48 94 1

原创 代码中启动ros节点roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点

roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点py_slam_startros_在代码中启动ros节点roslaunch和rosrunimport subprocessimport rospyimport rosnode class launch_demo: def __init__(self, cmd=None): self.cmd = c...

2021-02-04 09:04:06 810

原创 log日志显示与写入文件—qt

log日志显示与写入文件—qt1.显示效果2.记录文件效果ubuntu下显示正常,winds下乱码,有解决的朋友私信我更正#include <QFile>#include <QTextCodec>//绿色字体 recv_prefix_gree...

2021-01-31 11:14:03 265

原创 clion-gdb调试

clion-gdb调试1.debug运行2.输入bt命令

2021-01-31 07:08:56 857

原创 c++ 函数当参数传参,类函数当参数传参,匿名函数当参数传参,function<void()>

函数传参一.在自己类中调用其它类中的匿名函数(通过传函数的方式)1.1 定义一个类URDriver,类中定义一个接收函数的成员function<void()> connectCallBack;1.2 定义一个函数 setConnectCallBack 接收外部传进来的函数设置到自己类的成员co...

2021-01-16 10:45:35 565 2

原创 ubuntu 设置静态ip

ubuntu 设置静态ip下面的与ip无关,纯粹记个图片笔记:

2021-01-12 22:43:21 53

原创 matlab,simuink,机械臂,正解,逆解,dh参数,验证等

dh参数1. 标准的STD_DH dh建模Trans zi-1(di):沿着zi-1轴平移di;Rot zi-1():沿着zi-1轴旋转;Trans xi(ai):沿着xi轴配平移ai ;Rot xi-1()沿着xi-1轴旋转2.改进型MOD_DH dh建模3. 标准的STD_DH dh建模与改进型MOD_DH dh建模 区别比较:标准DH参数和改进DH参数之间的差异是连接到连杆的坐标系的位置和齐次变换的顺序。3.1标准的DH参数原点 Oi 坐...

2020-12-27 18:07:54 1815 1

原创 Matlab 变量保存csv:UnicodeDecodeError: ‘gbk‘ codec can‘t decode byte 0xfb in position 4: illegal multiby

**Matlab 保存变量数据**positionerror2:Matlab变量数据xlswrite('C:\Users\Administrator\Desktop\candata\1.xlsx',positionerror2)csvwrite('C:\Users\Administrator\Desktop\candata\1.csv',positionerror2)csvwrite('C:\Users\Administrator\Des...

2020-12-19 10:35:23 89 3

原创 正坐标系及矢量知识,点乘与差乘,旋转

clear,clc,close all;%建立机器人DH参数,初始状态为竖直状态 L1=Link('d',144,'a',0,'alpha',0,'modified'); L2=Link('d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',-pi/2,'modified'); L3=Link('d',0,'a',-264,'alpha',0,'modified');L4=Link('d',106,'a',-236,'a...

2020-12-12 23:24:43 208

原创 ros开发增加clion常用模板及初始化配置(六)

ros开发增加clion常用模板及初始化配置(六)python模板c++模板cpp_try异常补获try{ //执行的代码逻辑}catch(runtime_error err ){ //捕获的异常类型。//}catch(Some_error){ //捕获到异常,执行的逻辑 cout << err.wha...

2020-12-06 09:02:38 384

原创 clion开发qt项目QtGui/qcolor.h: In construconstexpr QColor::QColor(int, int, int, int)’:ctor ‘&1073741515

windows下用clion开发qt项目:运行时报错:../../Qt5.14.0_2/5.14.0/gcc_64/include/QtGui/qcolor.h: In construconstexpr QColor::QColor(int, int, int, int)’:ctor ‘../../Qt5.14.0_2/5.14.0/gcc_64/include/QtGui/qcolor.h:79:18: sorry, unimplemented: use of the value of the

2020-11-29 22:24:15 319

原创 cmake配置

第一个CMake项目(单个源文件项目) linux安装CMake 创建Demo01文件夹 文件夹下创建main.cpp 创建CMakeLists.txt文件 # CMake 最低版本号要求cmake_minimum_required (VERSION 3.13)# 项目信息project (Demo1)# 指定生成目标add_executable(Demo main.cpp) 在当前目录下执行cmake .命令生成makefile 如果出现错

2020-11-29 20:35:07 191

原创 thinkpad x1e 隐士进入bios

thinkpad x1e 隐士进入bios启动的时候 同时按 fn+f1 两个键需要连续不停的按 (bios页) 同时按 fn+f12 两个键需要连续不停的按 (简单页)...

2020-11-17 22:54:29 2499

原创  ros开发增加clion常用模板及初始化配置(五)

ros开发增加clion常用模板及初始化配置(五)python模板c++模板pose计算目标位姿 = ② * ④ * ① * inv(③)无序分拣生成机器臂运动轨迹[模板匹配非固定]// 3. 创建工具的位姿 ③ 4x4的齐次变换矩阵的逆矩阵 //VisionGrab\src\util\Rotation3DUtils.h homogeneo...

2020-10-08 22:29:04 310

原创 ur3 aubo movit机械臂运动

ur3 aubo movit机械臂运动 此驱动包只支持: ubuntu18.04 movit aubo驱动包: aubo_robot 启动i5_demo roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launch 挂载i5真机 Usage with real robot roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192

2020-10-06 21:19:58 350

原创 ros开发增加clion常用模板及初始化配置(四)

ros开发增加clion常用模板及初始化配置(四)python模板------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------C++模板cpp_ ros_FileStorage数据读取xm...

2020-09-28 13:26:19 417 1

原创 c++xml读取n工具_tinyxml

tinyxml2.cpp/*Original code by Lee Thomason (www.grinninglizard.com)This software is provided 'as-is', without any express or impliedwarranty. In no event will the authors be held liable for anydamages arising from the use of this software.Permi.

2020-09-28 11:17:35 211

原创 The ‘state_publisher‘ executable is deprecated. Please use ‘robot_state_publisher‘ instead

[ WARN] [1601024950.238847418]: The 'state_publisher' executable is deprecated. Please use 'robot_state_publisher' instead

2020-09-25 17:22:22 1364 3

原创 Webots安装,及urdf转webots,通过3d模型获取Proto_indexedFaceset数据,MoveIt机械臂路径规划

Webots安装Webots包含三种不同的软件包类型:.deb(Debian软件包),.tar.bz2(tarball软件包)和.snap(快照软件包)。我们在资料中提供了.deb安装包。如果需要其他版本的可以在网盘上下载,在Github下载大文件会很不稳定。sudo dpkg -i webots_2020a-rev1_amd64.debsudo apt-get -f install我们需要配置环境变量webots_home,指向到我们安装的应用目录。sudo gedit ~/.bas

2020-09-23 20:18:26 816 1

原创 远程控制slam小车及pid调试&&PC与树莓派ssh链接时出现间歇性联通段开网络故障acailable I Destination Host Unreachable_然后5s后切换了一个地图

安装 rqt_plotrosdep install rqt_plot启动命令:rqt_plot在上位机car_driver驱动中需要把速度信息发布出来:rostopic list 查看节点控制台输出句柄消息rostopic echo /zxcar/get_vel rqt_plot 中监听速度调整y方向的范围:调试:Rosrun teleop_...

2020-09-17 19:24:38 593 3

原创 A* 寻路算法,matplotlib地图生成

A* 寻路算法地图生成:point.py# point.pyimport sysclass Point: def __init__(self, x, y): self.x = x self.y = y self.parent = -1; # 代价 self.cost = sys.maxsize def __str__(self): return "Point(%s.

2020-09-15 18:44:48 279

原创 CubeMX创建stm32项目及遇到的问题

打钩,生成模块,不然clion检测不到不要勾,勾了之后写入不立即执行

2020-09-10 19:36:39 572

原创 多机部署ros配置

# 多机部署ros > 主机和从机要在同一个局域网内 1. 主机添加在hosts中添加所有节点的ip和主机名(主机配置) ```bash sudo gedit /etc/hosts ``` > ip 主机名 2. 从机配置master节点服务(主机不用修改) ```bash sudo gedit ~/.bashrc export ROS_HOSTNAME=本机ip export ROS_MASTER_UR.

2020-09-09 19:05:02 339 1

原创 ros机器人写字,svg图片绘制,二三阶贝塞尔计算公式转代码

ros机器人写字,svg图片绘制,二三阶贝塞尔 # ------------------------- 绘制二阶贝塞尔 -------------------------# def QuadraticBezier(self,ps, pc, pe, t): ''' 获取二阶贝塞尔点 :param ps: 开始点 :param pc: 控制点 :param pe: 结束点 ...

2020-09-06 11:08:10 198

原创 hsv封装好的调试工具类

hsv封装好的调试工具类调试界面:源码:import cv2 as cvclass Hsv_change: #hsv 调试 def __init__(self): self.i1 = 0 self.i2 = 0 self.i3 = 0 self.i4 = 0 self.i5 = 0 ...

2020-09-06 10:09:38 130

原创 开发环境初始化配置

1.安装矢量图制作工具:sudo add-apt-repository ppa:inkscape.dev/stablesudo apt-get updatesudo apt-get install inkscape图像转svgsudo apt install potracenotepadqq

2020-09-03 15:35:24 685

原创 图像转svg,及绘制svg图像

图像转svgsudo apt install potracepython import os def t(img_path): """ img转svg方法 :param img_path: img路径 :return: 返回ou...

2020-09-03 15:33:29 377

原创 ros开发增加clion常用模板及初始化配置(三)

ros开发增加clion常用模板及初始化配置(三)python模板==========================================================================================------------------------------------------------------------------------------------------...

2020-08-28 19:25:49 349 2

原创 python网络爬虫_爬图片

python网络爬虫_爬图片1.安装Beautifulsoup4#解析返回的html与json数据 pip install Beautifulsoup4使用 : 运行后输入要搜索的关键字 输入要下载的数量 输入需要保存的文件夹名称#解析返回的html与json数据 ;jupyter noteBook# !pip install...

2020-08-21 10:43:28 205

Control.sublime-package+channel_v3channel_v3.json

sublime插件 : Control.sublime-package , channel_v3.json

2019-03-20

Notepad++及实用插件安装(NppFTP插件)

Notepad++及实用插件安装(NppFTP插件),里面有文档参考,一定要看完文档,后面的内容很重要

2018-12-05

2020aSimscape

Simscape 物理模型的搭建需要用到一款插件 Simscape Multibody Link,该插件可 以将三维模型从 Solidworks、Inventor、Creo 等三维建模软件中导出成 MATLAB 可 以读取的 step 和 xml 格式文件; 插 件 内 包 含 两 个 文 件 : smlink.r**.win64.zip 和 install_addon.m。 以管理员身份打开 MATLAB ,、输入如下 指令便可以安装该插件。 输入 :install_addon('smlink.r****.win64.zip') 输入:smlink_linksw 输入:regmatl

2020-12-13

controlSUITE3.4.5setup

controlSUITE3.4.5setup软件安装 安装 ControlSuite 是为了后期生成代码时,MATLAB 能够直接从中找到需要的库文件、头 文件和支持代码。进行解压,下图所示,打开直接双击运行。

2020-12-13

controlSUITE3.4.9setup

Control SUIT软件安装 安装 ControlSuite 是为了后期生成代码时,MATLAB 能够直接从中找到需要的库文件、头 文件和支持代码。进行解压,下图所示,打开直接双击运行。

2020-12-13

ubuntu_notepad++ 安装

ubuntu_notepad++ 命令安装,保持网络通畅;ubuntu_notepad++ 命令安装,保持网络通畅

2020-12-13

2019aSimscape 插件安装

Simscape 物理模型的搭建需要用到一款插件 Simscape Multibody Link,该插件可 以将三维模型从 Solidworks、Inventor、Creo 等三维建模软件中导出成 MATLAB 可 以读取的 step 和 xml 格式文件; 插 件 内 包 含 两 个 文 件 : smlink.r**.win64.zip 和 install_addon.m。 以管理员身份打开 MATLAB ,、输入如下 指令便可以安装该插件。 输入 :install_addon('smlink.r****.win64.zip') 输入:smlink_linksw 输入:regmatl

2020-12-13

SpringMVC+Mybatis实现的SqlServer整合逆向工程Example类分页带条件数据查询

SpringMVC+Mybatis实现的SqlServer整合逆向工程Example类分页带条件数据查询;(中间有MySQL整合代码网上关于MySQL的资料太多只共参考,这里以SQLserver为主) 全网第一整合版,逆向工程sqlserver分页;后续我还会上传SQLserver的逆向工程

2018-02-08

实现阿里OSS对象存储带进度条

阿里oss图片上传实现进度条显示页面jsp用ajax轮询获取session中的数据,通过页面标签显示进度;后台通过继承ProgressListener类获取进度数据时时写入session中;资源中有完整代码;

2018-08-20

2018bSimscape 插件安装

Simscape 物理模型的搭建需要用到一款插件 Simscape Multibody Link,该插件可 以将三维模型从 Solidworks、Inventor、Creo 等三维建模软件中导出成 MATLAB 可 以读取的 step 和 xml 格式文件; 插 件 内 包 含 两 个 文 件 : smlink.r2018b.win64.zip 和 install_addon.m。 以管理员身份打开 MATLAB ,、输入如下 指令便可以安装该插件。 输入 :install_addon('smlink.r****.win64.zip') 输入:smlink_linksw 输入:regmatl

2020-12-13

2020bSimscape

Simscape 物理模型的搭建需要用到一款插件 Simscape Multibody Link,该插件可 以将三维模型从 Solidworks、Inventor、Creo 等三维建模软件中导出成 MATLAB 可 以读取的 step 和 xml 格式文件; 插 件 内 包 含 两 个 文 件 : smlink.r**.win64.zip 和 install_addon.m。 以管理员身份打开 MATLAB ,、输入如下 指令便可以安装该插件。 输入 :install_addon('smlink.r****.win64.zip') 输入:smlink_linksw 输入:regmatl

2020-12-13

SSM+SQLSever逆向工程生成器

SSM+SQLSever逆向工程生成器,针对SQLSever数据库的generator逆向工程生成器全网唯一,文件中有说明文件;

2018-07-11

2019bSimscape 插件安装

Simscape 物理模型的搭建需要用到一款插件 Simscape Multibody Link,该插件可 以将三维模型从 Solidworks、Inventor、Creo 等三维建模软件中导出成 MATLAB 可 以读取的 step 和 xml 格式文件; 插 件 内 包 含 两 个 文 件 : smlink.r**.win64.zip 和 install_addon.m。 以管理员身份打开 MATLAB ,、输入如下 指令便可以安装该插件。 输入 :install_addon('smlink.r****.win64.zip') 输入:smlink_linksw 输入:regmatl

2020-12-13

Code Composer Studio CCS9.0.1.00004_win64

Code Composer Studio下载完后,解压,点开安装文件,运行 setup 文件。请注意安装包文件的目录不能包含中文。请关闭防火墙后再安装,如果实在关不了(360 安全管家),点击是,继续运行。

2020-12-13

ubuntu安装.md阅读工具-Typora

ubuntu在线安装.md命令阅读工具-Typora,保持有网络,Ubuntu安装.md阅读工具-Typora

2020-12-13

MyEclipse8.5

MyEclipse8.5,里面有文档,自己看了破解,软件只供学习,请不要用在商业用途;

2018-08-01

实现阿里OSS对象存储

实现阿里云OSS对象存储完整代码全网唯一;具体里面有说明文件,说明文件中还说明了其它技术;

2018-07-11

Pycharm,Python3.7,PiP

Pycharm,Python,PiP里面有文档,自己看了破解,软件只供学习,请不要用在商业用途;

2018-08-01

新建文本文档.txt

controlSUITE3.4.7setup软件安装 安装 ControlSuite 是为了后期生成代码时,MATLAB 能够直接从中找到需要的库文件、头 文件和支持代码。进行解压,下图所示,打开直接双击运行。

2020-12-13

右键打开notepad++

把文件拷贝到安装目录解压,找到这个文件youjiancandan.txt,打开编辑按以下下格式把拷贝过来的执行文件的目录田进去,而后把txt改成reg,然后双击,此时右键就可以打开notepad++ "Icon"="F:\\Notepad++\\notepad++.exe" @="\"F:\\Notepad++\\notepad++.exe\" \"%1\""

2020-12-13

AddCmd2Menu

windows中加入鼠标右键打开控制台,右键用管理员打开控制台等4个打开控制台的方式;下载完成后,双击AddCmd2Menu.bat分别选择1,2,3,4,执行一次按一次回车;

2020-12-13

基于ssm SQLserver高级分页查询,全网最优,返回形式简单,移植和扩建改动非常少

全网最好用的分页,独一无二;自己封装超好用的分页高级查询基于ssm(sqlServer 数据库,底层为逆 向工程(配合我的sqlserver逆向工程使用),分页sql脚本为后添加,使用时需 要拷贝我做的分页sql,包括对应的【注意:引入这个标签<sql id="Select_By_Example_Where_Clause" > 】)框架(注释丰富);页面查询 的数据不需要一个个加入js,哪怕你有1万个查询条件,你都不用怕,js中不需要 任何添加任何代码,你只需要把你的各搜索框加上 就能实现功能;偶合性非常低,通用性强;实现一个高级带条件的分页查询最多 10分钟;里面有详细介绍;

2018-03-05

oracle驱动

oracle驱动,mavenjar包,直接拷贝到自己的maven库的com文件夹下

2018-12-10

NotPatSublimeEditPlus

notpat++与插件NppFTP; SublimeText工具EditPlus的工具包和操作文档;

2018-08-01

TkMybatis通用Mapper逆向工程代码生成工具

TkMybatis通用Mapper逆向工程代码生成工具,Maven项目工具;

2018-08-06

eclipseMast

eclipseMast32位版简单版用做学习非常好,打开非常快速

2018-08-01

NavicatPremiun12

NavicatPremiun12,Navicat里面有文档,自己看了破解,软件只供学习,请不要用在商业用途;

2018-08-01

sqlserver与mysql数据库驱动java

sqlserver与mysql数据库连接驱动java使用和iReport都可以使用;

2018-05-29

SSM+js+ajax同步

【全网唯一,最实用,最全,最简单,直接拷贝就可以用】Ajax同步代码js实现;需求描述:此功能模块是一个定检信息,添加数据时,需要上传4张图片(存在另一张表中);把获得的图片id与新增的数据的一起写入定检信息表; 当点击提交时,都是用ajax做提交,但是必须要得到图片id,所以做了个ajax同步处理的ajax; 网上很多都没什么用;我这边直接上简洁的js 代码共大家使用; 用这个对象实现同步promise

2018-04-28

苏凯勇往直前的留言板

发表于 2020-01-02 最后回复 2020-04-22

麻烦版主帮我删除这三个资源

发表于 2018-06-25 最后回复 2018-06-25

我需要删除我所有上传的资源

发表于 2018-06-19 最后回复 2018-06-19

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