Robotics
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武尚发的博客
机器视觉狗
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【解决视觉引导多个位置需要标定多个位置的问题】
* 以下只针对2D定位,就是只有X、Y、Rz三个自由度的情况。**假设一种情况,当视觉给机器人做引导任务时,零件有多个,分布在料框里,视觉需要走多个位置去拍,那么只需要对第一个位置确定拍照位,确定试抓位,其余的拍照位置通过只平移XY,零件特征偏移归0的方式确定,这种方式当两垛零件方向不一样的时候就不得不单独走9点。为了解决这个问题,提高调试效率,现在分享一种通过计算来偷懒的方法。通过这种方式,只需要9点标定一次,然后通过告知机器人当前拍照位坐标,计算零件在Base下的坐标。原创 2023-11-27 20:50:51 · 788 阅读 · 0 评论 -
3D视觉引导机械手原理分析
前言: 1. 手眼标定的意义:2. 眼在手外:3. 眼在手上:下面以康耐视的3D点云相机距离,由于相机出厂默认校准过,所以以下忽略内参推导(后面有机会可以专门做一篇分享),只对外参部分做分享。1. 手眼标定的意义:所谓标定,就是求解坐标系之间相对位置关系的变换矩阵的过程。2. 眼在手外:这里我们可以讲A坐标系理解为机械臂的底座坐标系,B坐标系为相机坐标系,P点可以理解为需要引导抓取的物体。只要求出B在A上的变换矩阵,我们就可以知道零件在机械臂上的位置。上面可以看出,End在Board上、B原创 2022-04-13 00:08:31 · 3093 阅读 · 0 评论