- 博客(59)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 【解决视觉引导多个位置需要标定多个位置的问题】
* 以下只针对2D定位，就是只有X、Y、Rz三个自由度的情况。**假设一种情况，当视觉给机器人做引导任务时，零件有多个，分布在料框里，视觉需要走多个位置去拍，那么只需要对第一个位置确定拍照位，确定试抓位，其余的拍照位置通过只平移XY，零件特征偏移归0的方式确定，这种方式当两垛零件方向不一样的时候就不得不单独走9点。为了解决这个问题，提高调试效率，现在分享一种通过计算来偷懒的方法。通过这种方式，只需要9点标定一次，然后通过告知机器人当前拍照位坐标，计算零件在Base下的坐标。
2023-11-27 20:50:51
894
原创 OpenCV笔记整理【人脸检测之Harr级联分类器&&dlib库】
OpenCV提供的级联分类器有Harr、HOG、LBP这3种，这些分类器以XML文件保存，这里主要演示Harr检测人脸（OpenCV提供的分类器不仅限于检测人脸，还包括下表特征检测，当然OpenCV还支持训练自己的级联分类器，这里不做说明。免费的开源库，虽然测试速度不及前面的Harr级联分类器，但是准确率非常高。以上，如有错误，欢迎指正批评！上代码：通过摄像头检测人脸。上代码：检测图片中的人脸。
2023-06-02 20:49:32
2185
原创 3D视觉引导机械手原理分析
前言： 1. 手眼标定的意义：2. 眼在手外：3. 眼在手上：下面以康耐视的3D点云相机距离，由于相机出厂默认校准过，所以以下忽略内参推导（后面有机会可以专门做一篇分享），只对外参部分做分享。1. 手眼标定的意义：所谓标定，就是求解坐标系之间相对位置关系的变换矩阵的过程。2. 眼在手外：这里我们可以讲A坐标系理解为机械臂的底座坐标系，B坐标系为相机坐标系，P点可以理解为需要引导抓取的物体。只要求出B在A上的变换矩阵，我们就可以知道零件在机械臂上的位置。上面可以看出，End在Board上、B
2022-04-13 00:08:31
3304
原创 OpenCV笔记整理【pyplot模块】
1. 介绍：Matplotlib 是 Python 的绘图库，是一个非常强大的 Python 画图工具，可以绘制线图、散点图、等高线图、条形图、柱状图、3D 图形、甚至是图形动画等等。Pyplot 是 Matplotlib 的子库，提供了和 MATLAB 类似的绘图 API。引入pyplot模块： import matplotlib.pyplot as plt2. 使用plot函数绘制：plt.plot (x, y, ‘style’)x:：绘制点的x坐标或者数组。y：绘制点的y坐标或者数组
2022-03-13 19:11:12
4634
原创 OpenCV笔记整理【直方图和掩模】
1. 直方图：直方图统计图像中各个灰度级出现的次数，横坐标为各个像素点的灰度级，纵坐标是具有该灰度级的像素个数。上面这个九宫格我们可以想象成一张图像，里面的数字代表当前像素的灰度等级。用图表显示：X轴代表统计次数，Y轴代表灰度级在实际处理中，X轴代表8位的256个灰度级[0-255]，Y轴代表具有相应的灰度级的像素点的个数。示例： 统计这个纯白色背景下的黑色8的图像的直方图2. 绘制直方图：模块matplotlib.pyplot 提供了一个类似 MATLAB 的绘图框架，其中hist
2022-03-05 18:11:54
2720
原创 OpenCV笔记整理【图像轮廓】
相对于边缘检测，图像轮廓可以将边缘连接起来形成一个整体，其中包括目标的大小、位置、方向等信息。1. 查找轮廓：findContours()格式：contours, hierarchy = findCountours ( image, mode, method )返回值 contours：找到的轮廓contours下面包括若干个contours[i], 每个contours[i]代表一个轮廓，表示一个numpy.ndarray类型。获取总轮廓数：len(contours)获取当前轮廓的总像素
2022-02-19 19:24:16
2997
原创 OpenCV笔记整理【高斯金字塔&拉普拉斯金字塔】
图像金字塔是同一图像不同分辨率的子图集合，通过对原图的不断向下采样而产生，由高分辨率的图像产生低分辨率的近似图像。1. 高斯金字塔：不可逆采样向下采样import cv2o=cv2.imread("lena.bmp",cv2.IMREAD_GRAYSCALE)r1=cv2.pyrDown(o) # 对原图第一次向下采样r2=cv2.pyrDown(r1) # 对第一次采样的图像再次向下采样r3=cv2.pyrDown(r2) # 对第二次采样的图像再次向下采样print("o.shap
2021-09-24 20:06:23
1331
1
原创 OpenCV笔记整理【Canny边缘检测】
Canny边缘检测是一种使用【多阶段】边缘检测算法检测边缘的方法。主要分为以下步骤：1. 去噪：过滤噪声，使用滤波平滑一些纹理较弱的非边缘区域。2. 计算梯度：计算梯度的幅度与角度（PS: 2↑ 表示幅度为2，角度90°），值得注意的是，边缘和梯度始终是垂直的。3. 非极大值抑制：依次遍历像素点，判断当前像素点是否为周围梯度方向内的最大值。如果是最大值则保留，否则抑制（归零）。4. 使用双阈值确定边缘：剔除虚边缘，确定真正的边缘。经过前面的步骤，我们已经得到了一些边缘，但是这些边缘
2021-09-24 16:59:40
264
原创 Python中GUI设计之tkinter控件的使用（事件与绑定）
1. 事件绑定 bind(event,handler)除了前面提到的Button中绑定command的事件之外，还有一种使用bind进行绑定事件的方式介绍几个常用的鼠标事件：< Button-1> 单击鼠标左键< Button-3> 单击鼠标右键< Button-4> 鼠标滚轮向上滚动< Button-5> 鼠标滚轮上下滚动< Motion> 鼠标移动-< ButtonRelease-1> 松开鼠标左键< Dou
2021-09-22 09:35:06
3758
2
原创 Python中GUI设计之tkinter控件的使用（MessageBox控件）
1. tkinter 模块中有Messagebox模块，提供了针对不同场合的8个对话框showinfo(title,message,options) 显示一般提示消息showwarning(title,message,options) 显示警告信息showerror(title,message,options) 显示错误消息askquestion(title,message,options) 显示询问消息askokcancel(title,message,options) 显示确定或者取
2021-09-20 16:27:46
2142
原创 OpenCV笔记整理【图像梯度之Sobel & Scharr & Laplacian】
1. Sobel 算子：通过计算局部差分寻找边缘，计算得到一个梯度的近似值。滤波器（核）：由一幅图像根据像素点（x，y）临近的区域计算得到另外一张图像的算法。滤波的目标像素的值等于原始像素及其周围像素的加权和，这种基于线性核的滤波，就是卷积。1. 计算水平方向偏导数的近似值计算公式为：P5的水平方向偏导数 = (P3-P1) + 2(P6-P4) + (P9-P7) 为了避免计算出负数造成信息丢失，需要时取绝对值。计算过程为：最左边的像素值 - 最右边的像素值，但是中间一行的权重是最高的，乘以2
2021-07-27 16:47:35
1511
1
原创 OpenCV笔记整理【形态学操作】
1. 形态学操作：形态学操作主要包括：腐蚀、膨胀、开运算、闭运算、形态学梯度、顶帽、黑帽。1. 腐蚀： 相对于黑底白字而言，将图像的边界点消除，使图像沿着边界向内收缩，也可以将小于指定结构体元素的部分去除。import cv2import numpy as np# 这里的演示中：0-黑色、1-白色img=np.zeros((5,5),np.uint8) # 创建一个5*5的矩阵，默认元组0img[1:4,1:4]=1 # 将横向1-4到纵向1-4全部置1kernel = np.ones((
2021-07-25 01:05:35
624
1
原创 Python中GUI设计之tkinter控件的使用（Scale尺度条和Spinbox控件）
1. 尺度条：一种图形接口输入功能，可以移动尺度条产生某一范围的数字。格式：Scale（父对象，options，…）options主要包括：digits： 尺度数值，读取时需要使用IntVar，DoubleVar或者StringVar变量类型读取。from_：尺度条范围的初始值。label：默认没有标签文字。如果尺度条水平，则标签出现在左上角。如果垂直则出现在右上角。orient：可以设置HORIZONTAL或者VERTICAL。repeatdelay：设置需要按住尺度条多久才能拖动尺度条
2021-07-17 16:46:01
1242
2
原创 Python中GUI设计之tkinter控件的使用（容器控件之Frame框架和LabelFrame标签框架以及TopLevel顶层窗口）
1. 框架的基本概念：这是一个容器控件，当我们设计GUI和复杂的时候，可以用考虑将一系列的Weight组织在一个框架内，这样会方便管理。2. 框架：Frame ，与C#中的Panel类似格式：Frame（父对象，options…）options：下面总结一部分常用的。borderwidth或者bd：标签边界宽度，默认2。height：框架的高度，单位是像素。relief：默认是relief=FLAT，可以控制框架外框。width：框架的宽度，单位是像素。cursor：设置当鼠标移动到控件
2021-07-10 18:49:02
2304
3
原创 Python中GUI设计之tkinter控件的使用（RadioButton选项按钮和CheckButton复选按钮）
1. 选项按钮：RadioButton1. 格式：RadioButton（父容器，options…）options：下面总结一部分常用的。activebackground: 光标在选项按钮上时的背景颜色。activeforeground: 光标在选项按钮上时的前景颜色。bg: 背景色。fg: 前景色。bd: 边界宽度，默认2个像素。command: 更改选项时，所引发的事件。indicatoron: 此项为0时，显示盒子选项按钮。padx: 默认1，可以设置选项按钮与文字的间隔。se
2021-06-07 00:05:14
1896
5
原创 OpenCV笔记整理【二】
接前面1. 阈值处理： threshold()import cv2import numpy as np# 创建一个8位的4行5列的矩阵，元素0-255之间随机img=np.random.randint(0,256,size=[4,5],dtype=np.uint8)# thrshold(图像，# 阈值，# 当后面的分割类型为Binary或者Binary_Inv时，这里表示最大阈值，# 分割类型)t,rst=cv2.threshold(img,127,255,
2021-06-06 16:14:07
189
原创 OpenCV笔记整理【一】
1. 简介：OpenCV的全称是 Open Source Computer Vision Library，是一个跨平台的开源计算机视觉库。由Gary Bradsky于1999年在英特尔发起并创立。这里使用的OpenCV版本为：4.5.2查看当前的Python版本的OpenCV版本：# 导入OpenCV模块import cv2# 打印版本信息print(cv2.__version__)2. 基本语法：读取一张图片并显示：# 导入模块import cv2# 读取图片# cv.IMR
2021-05-28 17:28:52
590
原创 Python中GUI设计之tkinter控件的使用 (Button按钮、Entry文本框)
1. 功能按钮：格式：Button（父对象，options，…）父对象：表示当前按钮建立在哪一个窗口下。options：下面总结一部常用的。bg或者background：背景色fg或者foreground：前景色command：单击按钮时，执行此方案font：字体height：字符高度width：字符宽度image：按钮上的图片padx：设置文字与按钮左右间隔pady：设置文字与按钮上下间隔state：NORMAL表示启用按钮，DISABLED表示禁用按钮text：字符Bu
2021-05-21 22:06:56
4105
13
原创 康耐视InSight相机实现ModBusTCP通讯详解
1. 实验准备：智能相机：本次实验使用的相机型号为：IS8200M，支持目前最新的InSight6.13版本固件，所以相机的固件也升级到了最新的6.01.03，这里建议固件版本最好使用最新的。注意，5.3以下的版本不支持Modbus TCP通讯，所以如果最高支持不到5.3的相机，请选择其他通讯方式。软件(InSight)版本: 6.13。 官网下载链接：点击下载Modbus Poll 测试软件，网上一堆，请自行搜索下载。2. 相机配置：硬件连接部分可以查询我的博客：点击 这里不做说明
2021-05-05 23:36:59
7506
8
原创 Python中GUI设计之tkinter控件的使用（窗体和Label）
1. 认识GUI和tkinterGUI是Graphics User Interface的简称，就是图形用户接口。tkinter是一个开放源码的图形接口开发工具，选择tkinter的主要原因是，tkinter是支持Window、Linux、Mac OS的，有了这个GUI工具，我们就可以使用Python创建属于自己的窗体程序了。首先引入模块并查询tkinter版本# 导入模块from tkinter import *# 查询tkinter版本import tkinterprint(tkinte
2021-04-24 00:01:20
886
3
原创 康耐视InSight相机的TCP\IP通讯设置以及字符命令触发
1. TCP\IP通讯智能相机既可以作为TCP\IP服务器存在，又可以作为TCP\IP客户端，这里分别介绍如何在电子表格模式下，设置InSight相机的客户端和服务器下的收发数据。2. 客户端创建客户端设备：在电子表格中分别插入一个EditString控件用于输入服务器IP地址。然后插入EditInt控件用于插入Port端口号。插入TcpDevice控件。然后将TcpDevice控件中的HostName绝对引用至前面的EditString输入框。接着将TcpDevice控件中的Port绝对
2021-02-25 23:15:51
12073
原创 康耐视InSight相机实现视觉引导机械手&视觉校准&九点标定
1. 校准1. 非线性校准的作用：主要是为了消除镜头的径向畸变、以及相机非垂直安装引起的透视变形；2. 校准工具：校正板&标定板（这里只介绍前2种，因为InSight相机不支持DataMatirx标定板）3. 标定板的选择标准：需要根据项目现场的FOV确定标定板尺寸和单元大小棋盘格标定板：获取的图像必须包含至少9个完整图块。采集图像中的图块大小必须至少为15x15像素。网格标定板：点的直径必须在10到40像素之间。网格必须包含不少于16个点且不超过2000个点。点中心
2021-02-10 01:21:31
15115
11
原创 Async和Await异步函数的示例分享
Async异步是C#5.0时代引入的本文主要分享，有返回值和无返回值的async异步函数的编写方式，以及await的使用。1. 同步调用这里模拟了两个耗时任务AsyncMethod1和AsyncMethod2，每个任务耗时5秒钟。 public static void AsyncMethod1() { Thread.Sleep(5000); Console.WriteLine("This is method 1" + "\t" +
2021-01-09 00:30:13
410
1
原创 C#中针对NModbus4库文件的简单使用分享(Modbus Tcp协议)
1. Modbus Tcp协议：ModBus Tcp是基于TCP/IP的报文协议，采用主\从方式通信，但是主从之间的端口是固定的：502ModBus地址：由5位数字组成（PS：40001-49999表示HoldingRegister），包括起始数据类型代号，以及后面的偏移地址2. 实验目的：实现主机\从机对任意线圈和寄存器的写入和读取。这里用到的Dll名称是：NModbus4。 可以在NuGet或者GetHub上下载到。3. 主机端：Slave上代码：// Modbus TCPu
2020-12-25 00:53:52
31008
39
原创 C#中通过Socket实现一个简单的TCP\IP服务器和客户端的搭建
TCP\IP 是什么？TCP/IP（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）即传输控制协议/网间协议，是一个工业标准的协议集，它是为广域网（WANs）设计的。Socket 是什么？Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层，它是一组接口。在设计模式中，Socket其实就是一个门面模式，它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面，对用户来说，一组简单的接口就是全部，让Socket去组织数据，以符合指定的协议。1.
2020-11-15 17:38:35
4618
5
原创 C#中使用反射获取对象成员&动态创建对象
这里分享两种使用反射的用途：① 在未知一个类成员的时候，通过反射得到该类的成员。② 动态创建一个对象。1. 通过反射获取类成员、赋值：首先自定义一个类，假设我们不知道这个类中的成员有哪些 public class Person { public string Name { get; set; } public void SayHi(string name) { Console.WriteLine("Hi! I am {
2020-10-19 00:37:13
4579
1
原创 VisionPro中使用工业相机采集图像的两种方式分享
在VisionPro中，使用工业相机采像的方式主要有两种：通过调用CogAcqFifoTool工具的方式取像通过实现 ICogAcqFifo接口获取图像1. 通过CogAcqFifoTool工具取图：① 连接相机到PC② 修改相机和PC至同一网段，修改相机或者本地网卡IP都可以③ 打开VisionPro，从工具栏拖入CogAcqFifoTool工具双击打开，然后绑定相机，设置相机参数查看实时图像，如果图像出现异常，或者采像非常失败，一般需要设置GigE栏④ 设置完毕，保存当前Co
2020-10-17 18:10:12
16758
10
原创 康耐视InSight中电子表格模式下图案匹配工具FindPatterns的使用分享
1. 准备工作：打开InSight软件，选择电子表格视图。修改仿真器：以下所有的程序演示都是在仿真上进行的，请预先将仿真器型号改为标准（见：https://blog.csdn.net/qq_34699535/article/details/108945036）。回放图片：找到 “图像” —> “记录/回放选项” —> “回放” —> “回放文件夹”，然后指定回放的图片目录，点击"确定"。通过胶片选择图片回放：新建并保存作业：新建一个空白作业，然后保存到指定的地
2020-10-16 19:51:36
6248
5
原创 康耐视InSight软件电子表格视图功能介绍
1. 界面预览：这里我们将整体界面大致分为7个大的部分，当然布局可以按照自己的习惯自由拖放，这里只展示默认视图。各部分的功能说明：① 菜单栏：这里对关键几个功能做介绍，没有提到都不是很重要查看：当界面上的某一部分没有显示时，可以通过查看菜单重新打开。传感器：帮助–InSight浏览器帮助：甚至包括了PLC以及机器人端的配置方式② 快捷功能区： ③ InSight网络：显示当前可连接状态的相机或者仿真，如果你的相机已经连接本机，但是没有显示在这里，需要在菜单栏：系统>>
2020-10-07 17:03:56
7450
2
原创 康耐视InSight软件的安装与软件激活方式分享
前言：1. 下载软件：InSight软件是COGNEX公司开发的，针对于工业智能相机的IDE工具。智能相机的配置，编程都需要在此软件上进行。软件可以免费在康耐视官网下载，但是2020年以后需要注册邮箱才能下载激活，为了方便大家使用，我已经将最新版本的安装包上传云盘，有需要的朋友可以自行下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1VpzE6hgshIHjtGh63u3FVw提取码：bft3官网下载地址：https://support.cognex.com/zh-cn/down
2020-10-07 11:31:46
18906
28
原创 康耐视InSight相机的连接与仿真的使用
仿真的作用：在InSight软件中，可以直接对已经连接到PC 的相机进行管理。但是如果在生产环境中，也就是相机工作状态下，如果需要对相机的程序做修改，则需要将相机Offline，但是一旦相机处于Offline状态，它与工厂的控制系统连接将会断开，这在大多数生产现场都是不允许的。所以这里我们需要用的仿真，简单理解，就是在线下将程序修改完成，然后上传至视觉系统中。相机供电/连接PC智能相机的供电分两种：不同系列的视觉系统供电方式有差异，具体请查阅手册① POE电源供电② 开关电源供电在In
2020-10-07 00:46:08
13397
4
原创 VsionPro中分享CogBlobTool斑点工具的使用详解
1. 斑点工具作用探测并且分析图像中的二维形状，斑点通过辨别处于用户定义的灰度范围内的不同的像素组，来查找对象。简单理解就是将一幅灰度图像，根据用户选定的灰度等级进行分割。一般用在没有特定的图形轮廓，但是可以通过明暗提取特征的应用，比如：2. 工具的部署流程：3. 斑点工具的使用：添加CogBlobTool工具到Job中打开CogBlobTool工具编辑极性：黑色背景中检索白色特征，或者白色背景中检索黑色特征阈值：用于分割灰度的限定值模式：①固定阈值：固定的阈值分割缺点是
2020-10-04 16:01:50
11040
4
原创 VisionPro中分享CogPMAlignTool图像匹配工具的使用详解_史上最全
PMAlign工具： 此工具可用于训练样板，然后使用在连续的输入图像中搜索样板。可指定执行样板训练或样板搜索时要使用的 算法类型，并可选择利用图像还是利用形状模型集合创建已训练样板。输入图像内的可选搜索区域可限制样板搜索的范围。目的： 这里主要分享一下，如何在一个ToolBlock中使用PMAlign工具对图像做训练，以及参数的修改，最后将工具的搜索区域打印出来。1. 输入图像由于这里没有接相机，所以图像来源我们选择图像库文件：首先打开一个作业CogJob，然后选择图像，可以是单个图像，也可以是多个
2020-09-25 01:11:11
21483
16
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人