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slam
lry1193680771
这个作者很懒,什么都没留下…
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单线hokuyo和imu结合采集数据的流程
1.因为slam这块的两个师弟明天有事情,明天单线slam和imu进行的二维测图任务交给了我2.今天早上用写好的程序跑了一下,基本流程掌握了3.下午将imu和laser链接到自己的电脑上进行测试,h还是有一些问题,一些配置文件需要更改,自己摸索着最后也搞出来了。4.主要流程就是 1.将laser通电,imu和laser数据线连接电脑 2.打开终端,首先检查imu和laser是否连接,输入...原创 2018-06-21 17:27:51 · 568 阅读 · 0 评论 -
ros命令之roswtf
roswtf 是一个检查命令,可以检查ros环境下启动的node是否正常当编辑不成功的时候可以尝试roswtf,可能会给一些帮助原创 2018-06-21 17:32:26 · 412 阅读 · 0 评论 -
两个单线lidar位置的标定方法
1.数据的采集2.数据处理详细步骤:1.数据采集的时候,是用一个球用来标定位置关系和旋转关系,两个lidar同时扫描一个球的面,通过拟合的方法可以得出两个lidar分别对应的球心位置,根据采集数据的时间戳将两个lidar在同一时间戳采集的数据联系起来,形成一些约束,最后算出R(旋转矩阵)和t(位置偏移)。注意事项:1.尽量保证扫描球的球面的半径的圆心到球心的距离大于0.7倍的球的半径 ...原创 2018-07-04 23:34:05 · 2344 阅读 · 3 评论