1 CAN概念及特点

1.1 概念
CAN（Controller Area Network）总线就是网络系统的控制器区域，想象你的车像身体一样，CAN相当于人体的神经系统，协助人体进行各部分的沟通。以此类推，节点或者车内电子控制单元，都是由CAN总线连接起来的。在汽车系统中，在电控单元数量繁多的配置下，CAN标准就是一个便利工具，通过它，电控单元之间可以相互通信，不需要复杂多样的接线来实现，所有的外围器件都可以挂接在该总线上。设置CAN最初的目的：允许任一电控单元与整个系统通信，同时不会使车载电脑负载。
CAN总线是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。
1.2 特点
1）集中化：CAN总线系统能对所有电控单元进行集中错误整断与配置；
2）低成本：电控单元通过单个CAN交互界面通信；
3）稳定高效：CAN通信基于标识符进行优先排列就能过让最高优先级标识符免于中断；
4）灵活数据传输距离远,最远长达10Km、数据传输速率高，最高高达1Mbps；一个由CAN 总线构成的单一网络中,理论上可以挂接无数个节点。实际应用中,节点数目受网络硬件的电气特性所限制。一般作为CAN收发器时,同一网络中允许挂接110个节点。CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率,这使实时控制变得非常容易。另外,硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。当信号传输距离达到10Km时,CAN 仍可提供高达50Kbit/s的数据传输速率。
5）无破坏性的基于优先权的逐位仲裁、可靠的错误检测和错误处理功能、发送的信息遭到破坏后可以自动重发、暂时性错误和永久性故障节点的判别、脱离总线的节点不影响总线的正常工作。但是CAN总线如果传输的信息过多，就会造成数据堆积，发生过载现象。
6）网络各节点之间的数据通信实时性强。CAN控制器工作于多主通信方式,网络中的各节点都可根据总线访问优先权(取决于报文标识符)采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据,且CAN协议对通信数据进行编码,这可使不同的节点同时接收到相同的数据,这些特点使得CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强,并且容易构成冗余结构,提高系统的可靠性和系统的灵活性。
7）缩短了开发周期。CAN总线通过CAN收发器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连,而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态,CANL端只能是低电平或悬浮状态。这就保证不会在出现当系统有错误,出现多节点同时向总线发送数据时,导致总线呈现短路,从而损坏某些节点的现象。而且CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能,以使总线上其他节点的操作不受影响,从而保证不会出现象在网络中,因个别节点出现问题,使得总线处于“死锁”状态。