使用STM32实现智能车辆避障

智能车辆避障是一种常见的机器人技术，通过搭载传感器和控制算法，使车辆能够自动避开障碍物。在本文中，我将使用STM32微控制器来实现这个功能。

首先，我们需要准备以下硬件设备：

1. STM32开发板（我使用的是STM32F4 Discovery）
2. 超声波传感器模块（用于检测障碍物距离）
3. 电机驱动模块（用于控制车辆运动方向和速度）
4. 电机（用于驱动车辆移动）

接下来，我们将按照以下步骤来实现智能车辆避障功能。

第一步：初始化 首先，我们需要初始化STM32的GPIO引脚和UART串口，以便与超声波传感器和电机驱动模块进行通信。具体的初始化代码如下：

#include "stm32f4xx.h"
#include "uart.h"

// 定义超声波传感器和电机驱动模块的IO引脚
#define TRIGGER_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_2
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_3
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_Pin_4
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_Pin_5

void GPIO_Init(void)
{
    GPI