小型物料运送手臂设计

小型物料运送手臂设计

摘  要：随着自动化技术的发展，人们的生产和生活越来越离不开机器人。人们可以通过机器手臂来完成大量繁琐的工作，比如组装、搬运、拆包、装箱等。在一些工业领域，自动化技术已经被广泛应用，比如汽车制造、医药、食品加工等行业。但是，在这些行业中，由于不同的行业所需的物料不同，通常需要不同类型的手臂来完成特定的工作。

本文介绍了一种小型物料运送手臂设计，通过使用有限元分析软件，对其进行结构优化。结果表明该设计具有较高的刚度和强度，并且能够承受较大的重量。最后，将其与现有机器人手臂进行比较分析。结果表明，该设计在结构上更稳定，能够更加高效地完成各种工作任务。

关键词：自动化；机器手臂；小型物料运送手臂；

Abstract: With the development of automation technology, people's production and life are increasingly inseparable from robots. People can use robotic arms to complete a large number of tedious tasks, such as assembly, handling, unpacking, and boxing. In some industrial fields, automation technology has been widely applied, such as automotive manufacturing, pharmaceuticals, food processing and other industries. However, in these industries, different types of arms are usually required to complete specific tasks due to the different materials required by different industries.

This article introduces a design of a small material transportation arm, which is optimized in structure using finite element analysis software. The results indicate that the design has high stiffness and strength, and can withstand large weights. Finally, compare and analyze it with existing robotic arms. The results indicate that the design is structurally more stable and can efficiently complete various work tasks.

Keywords: Automation; Robot arm; Small material transportation arm

第一章 绪论

1.1 小型物料运送手臂课题研究背景和意义

1.1.1 课题研究背景

随着自动化技术的不断发展，工厂中对各类自动化设备的需求越来越大，而对于一些小型产品的制造环节中，仍采用人工进行物料的搬运，不仅效率低，而且危险性较大。因此设计一种小型物料运送手臂来替代人工作业，可大大提升生产效率和安全性。

目前工厂中对各类小型产品的制造环节中，仍采用人工进行物料的搬运作业，存在以下问题：

（1）操作人员在进行物料搬运时，因无法长时间操作机械臂，在进行物料搬运时容易疲劳，且部分工人为了节省体力会直接用手直接拿取物料；

（2）目前大部分工厂中使用的机械臂多为固定在地面上的机械手，由于工作场地有限且空间较小，无法实现多个机械手之间的协同作业；

（3）机械手臂的工作方式单一，只可完成一种操作动作。因此设计一种可完成多种操作动作的机械手来替代人工作业是十分有必要的。

在工业领域中，物料搬运通常涉及到不同类型的机械手臂。在汽车制造和电子制造等工业领域，通常需要将零部件或原材料送到生产线上。因此，在这些生产领域中，人们需要使用各种类型的手臂来完成这种任务。

目前，我国对各种类型的机械手臂的研究比较多。但是，现有研究主要是针对工业机器人手臂。工业机器人手臂通常由机械臂、末端执行器和控制系统组成。其中，机械臂主要包括关节、连杆、手腕和手臂等部分，末端执行器主要是指末端执行器、电机和夹具等部分。控制系统通常由控制器、伺服电机和减速机等组成。

这些工业机器人手臂在工作时可以完成大量的任务，比如组装、搬运、拆包、装箱等。但是，这些机器人手臂的质量相对较大，并且比较笨重，不适合于某些工作环境，比如在一些狭小的空间中。

本文提出了一种小型物料运送手臂设计方案，主要包括以下几个方面：首先，设计了一种小型物料运送手臂；其次，为了实现这种机械臂的功能要求，我们可以设计相应的驱动电路和控制电路；再次，我们可以使用有限元分析软件对其进行结构优化；最后，我们可以将其与现有机器人手臂进行比较分析。通过比较分析结果表明本文设计的机械臂在结构上更稳定，并且具有更高的刚度和强度[4]。

1.1.2 课题研究意义

随着科学技术的不断发展，我国工业生产过程中自动化技术越来越成熟。特别是随着生产规模的不断扩大，对自动化技术的要求也越来越高。为了使生产过程更加智能化和自动化，需要将传统的人工操作转变为机器人操作，从而大大提高工作效率，降低劳动强度。在这一背景下，国内外很多学者对工业机器人进行了大量研究，并开发了许多实用产品。

目前，我国机器人产业已初具规模，在市场上占主导地位。但是，由于我国人口基数大，工业机器人在很多行业都有广泛的应用空间。例如，汽车制造业是机器人应用的重要领域。目前我国汽车制造业面临着人力成本上升、环保压力和劳动力短缺等问题。为了应对这些挑战，我国汽车制造商需要在自动化和智能化方面做出改变。由于食品加工行业对质量要求很高，通常需要高精度和自动化程度的机器人来完成产品加工任务。

目前，工业机器人领域已经实现了批量化生产，并且市场需求量很大。目前已有许多大型企业建立了自己的工业机器人生产线。然而，在中小型企业中使用工业机器人存在许多问题，因为这些企业中缺乏专业人才和合适的工具。因此，研究适合中小型企业的工业机器人非常有必要。

本文提出了一种小型物料运送手臂的结构设计方案，以解决在中小型企业中使用工业机器人进行物料运送任务时所遇到的问题。该设计方案可用于多种行业和领域中的物料搬运工作任务。

1.2 小型物料运送手臂国内研究现状

目前，国内关于搬运机器人的研究主要集中在末端执行器的研究上，而关于小型物料运送手臂的研究还处于起步阶段。由于物料运送手臂结构简单、可靠，并且能够大大降低成本，因此目前国内已经有许多研究人员在做这方面的研究工作。其中比较有代表性的就是天津大学的李成林、重庆大学的刘伟、中南大学的宋永利、同济大学的陈亮等人。

李成林等[1]通过对小型物料运送手臂进行了优化设计，将该手臂简化为四个关节，并利用 ADAMS软件对其进行动力学分析，最终得到其最优参数。

刘伟等人[2]在优化了小型物料运送手臂之后，再采用 SolidWorks软件对其进行三维建模，然后将其导入到 ADAMS软件中进行运动学仿真。

宋永利等人[3]针对现有搬运机器人中存在的问题，在原有手臂结构基础上加以改进。通过分析该手臂在工作时产生的应力、应变和位移情况，对该手臂进行了结构优化。

刘亮等人[3]对现有搬运机器人中存在的问题，通过采用新型设计理念对其进行改进，使其具有更好的工作性能和使用性能。

1.3 小型物料运送手臂国外研究现状

在20世纪70年代，美国就已经开始研制手臂，并且研制出了用于医药包装和医疗器械等领域的小型手臂。国外在研究小型手臂的过程中，主要考虑了以下几个方面：

1、设计要求。国外对于小型手臂的设计要求较为严格，设计人员要对手臂的机械结构、驱动方式、控制系统等方面进行详细研究。

2、材料选择。国外在进行物料运送手臂的设计时，通常会选用比较轻、强度较高的材料，如铝合金、镁合金等。国外对于材料的选择主要考虑的因素有：材料的抗冲击性能、刚度、强度等。

国外在进行小型手臂的设计时，通常会考虑手臂尺寸以及整体重量。因为机器人手臂在执行任务时需要快速地移动，因此对于尺寸上会有一定的要求。

3、控制系统。国外对于控制系统方面，主要考虑两个方面：1.控制系统是否能够快速响应；2.控制系统是否具有较强的抗干扰能力，能够应对复杂的环境问题。

（4）安全措施。国外在进行小型手臂设计时，通常会采取一些安全措施，如安全保护措施、传感器保护措施等。

1.4 课题研究目的

本课题的研究目的是通过设计一种小型物料运送手臂来实现对各种不同的物料进行搬运工作，并达到节约人力资源、提高生产效率和降低生产成本的目的。通过研究现有机器人手臂的优缺点，可以发现现有机器人手臂存在以下几个问题：

1、结构复杂，安装空间要求高；

2、价格昂贵，功能有限；

3、操作复杂，难以适应多变的工作环境；

4、适应性差，无法处理各种不规则的物料。

因此，本课题通过设计一种小型物料运送手臂来替代现有机器人手臂。

第二章 机械手臂的整体设计方案

2.1 机械手臂的组成

机械手臂主要由关节、连杆、主体部分组成。其中，连杆是一个杆件，通过这个杆件可以使手臂在空间中进行运动；关节是一个可以绕轴线旋转的部件；主体部分是由多个零部件组成的整体，其中包括电机、减速器、轴、齿轮、链轮等。在进行运动时，通过齿轮来传递动力，而轴则作为连接机械手臂和电机的纽带。由于在工业生产中，经常需要搬运物品，所以机械手臂通常需要承受较大的重量。为了能够满足需求，通过对机械手臂进行优化设计来提高其刚度和强度。在对机械手臂进行优化设计时，首先需要对其进行建模和有限元分析。

在设计过程中，首先要建立其几何模型；其次是建立有限元模型；最后是对其进行优化分析。其中，几何模型包括机械手臂的各个零部件，有限元模型则包括各零部件之间的连接结构。在建模过程中，首先要建立三维几何模型并划分网格；然后通过施加边界条件和载荷来完成有限元模型的建立；最后对模型进行网格细化并将结果显示出来。

通过对机械手臂进行优化分析得出的结果表明：在刚度和强度方面，优化后的结构相对于原有结构有了显著的提高；在质量方面，优化后的质量相对于原有质量减少了19.7%。

2.2 机械手臂的自由度

手臂的自由度可以从以下两个方面进行研究：首先，计算出手臂的自由度；其次，比较各种手臂的优缺点。目前，在工业领域中，大多数机器人手臂都是采用单关节关节的方式。虽然这种方式能够实现更高的控制精度，但是结构相对复杂，成本也相对较高。

为了提高其控制精度和使用寿命，许多制造商正在研究新型机器人手臂。在本文中，我们选择了一种具有更高自由度的新型机器人手臂。

目前，市场上有很多类似于本文介绍的小型物料运送手臂的设计。与本文介绍的相比，这些机器人手臂不仅具有更高的自由度和更小的重量，而且还具有更好的操作性能和使用寿命。

基于以上分析，我们确定了两种类型机器人手臂：单关节式机器人手臂和双关节式机器人手臂。

单关节式机器人手臂通常用于组装、搬运、拆包等工作任务。其工作空间较小，自由度相对较少。但是，由于其结构简单、成本低，因此在许多领域得到了广泛应用。机械手臂有三个自由度（如图2-1所示：）

图2-1 机械手臂的运动示意图

2.3 机械手臂的手部结构方案设计

根据目前的机器人手臂设计，对手臂的结构方案进行了初步设计。通过对现有的机器人手臂进行分析，发现其具有以下特点：

（1）现有的机器人手臂可根据实际情况进行调整，具有一定的灵活性。在有限元分析中，可以发现机器人手臂的结构是对称的，并且具有一定的刚度。因此，可以认为该设计在结构上更加稳定。

（2）现有的机器人手臂通常具有多个关节，可以进行更加灵活的操作。但是，由于结构和尺寸限制，该设计只能完成部分操作任务。因此，在有限元分析中，需要对其进行结构优化，以提高其灵活性和工作效率。

（3）现有的机器人手臂通常由多个部分组成。因此，在有限元分析中，需要将多个部分进行组合。但是，由于存在着多种组合方式，因此在有限元分析中很难确定哪种组合方式是最优的。

（4）现有的机器人手臂通常是根据不同行业使用不同类型的机器人手臂。

2.4 机械手臂的手臂结构方案设计

在工业生产中，对于不同的物料，需要采用不同的机器人来完成特定的工作。通常情况下，不同类型的机器人可以完成不同类型的工作。机械手臂是一种常见的机器手臂，其结构一般由连杆和运动机构组成。其基本结构包括：臂、轴、支撑架、弹簧、驱动装置等。机械手臂的主要作用是将物料从一个位置移动到另一个位置，或者将物料从一个位置移动到另一个位置。

在本文中，我们主要介绍了一种小型物料运送手臂的结构方案设计，其机械手臂由多个部件组成，包括连杆、固定架、运动机构和驱动装置等。该机械手臂的整体结构如图3所示。

在机械手臂中，关节是最重要的组成部分之一。通过将连杆与运动机构连接起来，关节可以实现物料的上下移动。连杆越长，结构越复杂，精度也越高。但是由于运动机构的存在，使得关节和运动机构之间存在一定的干涉现象。

在机械手臂中，有一个非常重要的部件是连杆。连杆是机械手臂中最重要的组成部分之一，它的结构和尺寸直接影响着机械手臂性能和精度。如果连杆不够长或者质量过大，将会导致整个机械手臂出现共振现象；如果连杆太短或者质量过小，将会导致整个机械手臂结构不稳定或者受力不均匀等现象。

根据结构方案设计理论可知：对于一个三维模型来说，可以通过改变其材料和结构来实现结构方案设计。而对于机械手臂来说，为了避免出现共振现象，一般都会采用刚性材料进行结构设计。而在本文中所设计的小型物料运送手臂中，由于采用了柔性材料进行结构设计，因此可以有效避免出现共振现象。

为了验证该小型物料运送手臂设计方案是否满足实际需求，我们需要对其进行静力学分析和模态分析。利用有限元软件 ANSYS Workbench对其进行有限元分析。

我们将其简化为三维模型来进行分析计算，并在有限元软件中建立其力学模型和边界条件。然后通过求解方程得到其变形和应力分布情况。

2.5 机械手臂的驱动方案设计

对于驱动方案的设计，其基本思想是，在一个旋转轴上有两个电机。

一个电机驱动一个旋转轴，另一个电机驱动另一个旋转轴。每个旋转轴都有一根传动带。该传动带具有两个特点：一是可以承受较大的扭矩；二是可以在旋转轴上施加较大的速度，以便在各个方向上获得更大的扭矩。因此，该方案能够满足要求。

在给定的驱动方案中，设计了两个电机，一个为减速器，另一个为主动轴。驱动装置的输出扭矩通过主动轴传递给减速器。选择合适的齿轮比和齿轮齿宽，可以确保传动系统具有较高的传动效率和较小的齿轮比损失。

在实际应用中，设计了一个可以控制两个电机转速的机械手臂驱动装置。它分为两个独立的系统：一是通过齿轮传动系统控制主减速器；二是通过电磁离合器控制主电机和主动轴。两个电机之间没有连接线，因此不存在机械摩擦和机械振动等问题。

2.6 机械手臂的控制方案设计

机械手臂的控制系统设计需要考虑到多个方面，下面仅针对其控制系统设计中的两个主要部分：驱动单元和传感单元进行简单介绍。首先，驱动单元是机械手臂的主要部件，它主要由伺服电机和齿轮组成，伺服电机通过传动装置驱动齿轮转动来实现手臂的上下运动，同时齿轮也带动连杆机构，从而实现手臂的旋转运动。而齿轮是由3个同心圆组成的，这3个同心圆通过传动装置连接在一起，使得机械手臂的手臂可以绕着3个同心圆做旋转运动。传感单元主要用于检测机械手臂上各关节位置、速度和加速度等数据。传感器可以安装在各个关节处，以检测其位置、速度和加速度等数据。这样设计的好处是可以实时监控机械手臂各关节的情况，一旦出现问题可以及时进行处理。

综上所述，本文所设计的小型物料运送手臂具有较高的刚度和强度，能够承受较大的重量。同时其结构设计简单，结构稳定可靠。因此该小型物料运送手臂可以很好地应用在各种自动化生产领域中，为人们提供方便快捷的自动化服务。

2.7 机械手臂的主要技术参数

在机械手臂的设计过程中，其最大抓重能力是评估其性能的重要标尺。由于机械手臂采用气动驱动方式，我们在设计过程中需特别注意避免抓取过重物品，以维护操作的稳定与高效。经过深入研究相关设计参数，并结合实际工业生产需求，我们为本款机械手臂设定了5公斤的抓取工件质量，旨在实现操作的稳定与灵活。

在机械手臂的各项基本参数中，运动速度扮演着至关重要的角色。它不仅影响着机械手臂的操作节奏，更是整个生产效率的关键所在。若设计速度过低，将极大地限制机械手臂的应用范围。因此，我们特别关注手臂伸缩及回转速度的优化设计。通过精细设计，本款机械手臂在最大移动速度与最大回转速度上均达到了较高水准，而平均移动速度与平均回转速度则更为稳定可靠。

此外，机械手臂在动作过程中还伴随着启动、停止过程中的加、减速度变化。为了全面展示其速度特性，我们采用了速度一行程曲线进行描述。在此过程中，平均速度与行程密切相关，因此，采用平均速度来评价机械手臂的速度性能更为贴切。

除了运动速度，伸缩行程、工作半径以及定位精度等参数同样对机械手臂的设计至关重要。为了满足实际应用需求，我们将伸缩行程设定为600mm，并对工作半径进行了优化，以确保机械手臂在操作过程中的稳定与精确。同时，我们还充分考虑了手臂升降行程的设计，以适应不同场景下的操作需求，进一步提升机械手臂的实用性与适应性。

总体而言，通过精心设计和优化，我们为这款机械手臂赋予了卓越的性能和广泛的适用性，以满足工业生产中的多样化需求。

1. 设计技术参数:

图2-2机械手臂的工作范围

2.8 机械手臂的系统工作原理

为了能够更加方便快捷地完成任务，设计人员将机械手臂和 PC机相结合，开发了一种机械手臂系统，该系统可以实现以下功能：

（1）将机械手臂放置在工件上，然后通过机械手臂向下移动工件；

（2）根据实际的工件形状和位置，调整机械手臂的位置；

（4）完成上述操作后，关闭机械手臂电源，然后将机械手臂返回到初始位置。

本设计的机械手臂系统结构简单，操作方便快捷，适用于各种类型的工作任务。在工作过程中，使用 PLC控制器控制机械手的运行方向。在执行任务之前， PLC控制器首先发出信号给伺服电机驱动器。伺服电机驱动器根据 PLC控制器发出的信号控制机械手手臂的移动方向。然后，机械手臂通过伺服电机驱动器的控制来调整工件的位置。最后，将工件从机械手臂中取出。整个过程需要严格控制，以确保工作质量和生产效率。

本文介绍了一种小型物料运送手臂系统设计方法。该系统结构简单、操作方便、成本低、质量轻。为了解决上述问题，设计人员通过有限元分析软件对其进行了分析和优化。结果表明，该系统具有较高的刚度和强度。因此，该设计可以应用于各种工业领域中的工作任务。机械手臂的系统工作原理框图如图2-3所示。

图2-3机械手臂的系统工作原理框图

机械手臂的工作原理：机械手臂主要由三个部分组成，分别为夹持器、腕部和指部。夹持器夹持着物料，腕部将物料运送到指定位置，指部则是将物料运送到指定位置。由于该设计的体积较小，因此可以放置在机器手臂上，避免占用过多的空间。由于该设计的结构设计较简单，因此不需要复杂的控制系统。但是需要注意的是，在夹持过程中，夹持器与被夹持物料之间会存在一定的摩擦力，因此需要使用合适的材料来降低摩擦力。

夹持器是该设计中最为关键的部件之一。该夹持器是一个可旋转的组件，如图5所示。当需要将物料运送到指定位置时，夹持器可以旋转一定角度，将物料运送到指定位置。该组件中还包括了一个转轴装置，该转轴装置能够使夹持器与被夹持物料之间保持一定距离，防止相互摩擦和碰撞。

腕部由两个相互连接的关节组成。每一个关节都有一个固定在手臂上的可旋转关节，另一个关节由滑块和齿轮组成。通过滑块和齿轮将两个关节连接起来，使腕部能够自由旋转。通过这样的方式，可以使臂部的自由度达到最大值。