常用特征检测方法

尺度不变性和旋转不变性是指，在图像不论是经过缩放还是旋转它的关键点是保持不变的
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slam orb 算法：主要优点是检测时间短，适用于实时。
orb特征步骤：
oFast提取步骤：
色相 饱和度 亮度

1.FAST算法实现的具体步骤如下：
（1）在图像中任选一点p， 假定其像素（亮度）值为 Ip。
（2）以p点为中心，以3为半径画圆，圆上有16个像素，如图所示。
（3）定义一个阈值。计算p1、p9与中心p的像素差，若它们绝对值都小于阈值，则p点不可能是特征点，直接丢弃；否则，当做候选点，进行下一步判断；
（4）若p是候选点，则计算p1、p5、p9、p13与中心p的像素差，若它们的绝对值有至少3个超过阈值，则当做候选点，进行下一步判断；否则，直接丢弃；
（5）若p是候选点，则计算p1到p16这16个点与中心p的像素差，若它们有至少9个超过阈值，则是特征点；否则，直接丢弃。
（6）对图像进行非极大值抑制：判断以特征点p为中心的一个邻域（如3x3或5x5）内是否有多个特征点，如果有多个特征点，则分别计算各个特征点的FAST得分值（即s值，为16个点与中心差值的绝对值总和），如果p是领域所有特征点中s值最大的，则保留这个特征点，否则丢弃掉。如果领域内只有一个特征点，则将这个特征点进行保留，不参与别的计算。
（7）ofast比fast多了计算特征点领域的质心，并且以特征点为原点连线，表示特征点主方向，用于第二步rbrief编码时候的旋转不变性。
brief编码步骤：
1、为减少噪声干扰，先对图像进行高斯滤波（方差为2，高斯窗口为9x9）。
2、以特征点为中心，取SxS的邻域窗口。在窗口内随机选取一对（两个）点，比较二者像素的大小，进行如下二进制赋值。其中，p(x)，p(y)分别是随机点x=(u1,v1),y=(u2,v2)的像素值。

3、在窗口中随机选取N对随机点，重复步骤2的二进制赋值，形成一个二进制编码，这个编码就是对特征点的描述，即特征描述子。（一般N=256）
以上便是BRIEF特征描述算法的步骤。

4、rbrief描述子比brief多了旋转不变性的特性。

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步骤：
1.使用orb提取特征
2.使用hamming计算距离，是否匹配使用KNNMatch，可设置K = 2 ，即对每个匹配返回两个最近邻描述符，仅当第一个匹配与第二个匹配之间的距离足够小时，才认为这是一个匹配。
3.将是的配数目/总的匹配个数就是相似度。