STM32CubeMX 硬件IIC从机查询收发实现

前言

这几天再做STM32的从机实验，由于是新手，以前都是用IO口模拟实现的，多次听说STM32硬件IIC有大坑，这次想看看，网上搜集了很多资料，主机的还有迹可循，可做从机的就没看见一份完整的所以这里给整理下。（太坑了，硬件iic过程没法看，标志位又一堆硬件控制，只能一点点查手册）
有一些关键的都用了寄存器解释，不是同库的也可参考下
尚存bug：偶尔会出现收发错误的情况，可能是被中断中断了通讯

IIC外设初始化

对应Cube来说就是配置下外设，这里就不粘了，直接上代码：
首先是管脚的初始化，大家可以参照一下：

void HAL_I2C_MspInit(I2C_HandleTypeDef* hi2c)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   if(hi2c->Instance==I2C3)
  {
  /* USER CODE BEGIN I2C3_MspInit 0 */

  /* USER CODE END I2C3_MspInit 0 */
      __HAL_RCC_I2C3_CLK_ENABLE();
    /**I2C3 GPIO Configuration    
    PA7     ------> I2C3_SCL
    PB4 (NJTRST)     ------> I2C3_SDA 
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;//很重要，必须是开漏模式
    GPIO_InitStruc