Dashboard Interface 应用

Dashboard Server Remote Control Interface（简称Dashboard Interface）是一个关键的功能，它为用户提供了通过TCP/IP协议远程控制机器人的能力，执行包括开关机、加载程序、检查机器人状态以及设置机器人操作模式等多种操作。

功能概述

Dashboard Interface允许用户执行以下主要操作：

1. 远程控制：用户可以远程发送指令来开启或关闭机器人，控制其运动，以及启动、暂停或停止程序执行。
2. 程序管理：用户可以加载新的程序到机器人中，替换当前运行的程序，或者卸载不再需要的程序。
3. 状态检查：通过Dashboard Interface，用户可以查询机器人的当前状态，包括电池电量、运行时间、错误代码、安全状态等，以便进行实时监控和故障排查。
4. 操作模式设置：用户可以根据需要设置机器人的操作模式，如远程模式、本地模式等，以适应不同的工作场景和需求。

实现方式

Dashboard Interface的实现方式主要基于TCP/IP协议，具体实现步骤如下：

1. 网络连接：首先，用户需要确保机器人和上位机（如PC）处于同一网络中，并且能够相互通信。这通常涉及到网络设置和IP地址配置。
2. 建立TCP连接：上位机通过TCP协议与机器人的Dashboard Interface建立连接。这通常需要使用网络编程库（如C++中的Boost.Asio，Python中的socket库等）来实现。
3. 发送命令：一旦TCP连接建立成功，上位机就可以向机器人的Dashboard Interface发送控制命令了。这些命令需要按照机器人规定的格式进行编写，并以特定的方式（如换行符结束）发送给机器人。
4. 接收响应：机器人接收到命令后，会执行相应的操作，并通过Dashboard Interface返回执行结果或状态信息。上位机需要解析这些响应信息，以了解命令的执行情况和机器人的当前状态。

注意事项

在使用Dashboard Interface时，需要注意以下几点：

1. 命令格式：用户必须确保发送的命令符合机器人规定的格式和协议要求。错误的命令格式或协议不匹配可能导致命令执行失败或机器人进入异常状态。
2. 网络安全：由于Dashboard Interface允许远程控制机器人，因此必须确保网络通信的安全性。建议使用加密通信协议、设置访问控制列表（ACL）等措施来保护网络通信安全。
3. 权限管理：为了防止未经授权的访问和控制，应该设置适当的权限管理机制。只有经过授权的用户才能访问Dashboard Interface并发送控制命令。
4. 错误处理：在编程实现时，应该充分考虑错误处理机制。当遇到网络故障、命令执行失败等情况时，能够及时响应并采取相应的处理措施。
5. 兼容性：不同版本的机器人可能在Dashboard Interface的实现上存在差异。因此，在开发过程中需要注意兼容性问题，确保软件能够兼容不同版本的机器人。

应用示例

以下是一个基于Qt的示例代码：
dashboard_server.h

#ifndef DASHBOARD_SERVER_H
#define DASHBOARD_SERVER_H

#include <QTcpServer>
#include <QMap>
#include <QVariant>

class DashboardServer : public QTcpServer {
    Q_OBJECT

public:
    DashboardServer(QObject *parent = nullptr);
    ~DashboardServer();

protected:
    void incomingConnection(qintptr socketDescriptor);

private slots:
    void handleClientConnected();
    void handleClientDisconnected();
    void handleCommand(const QString &command);

private:
    QMap<int, QTcpSocket*> clients;
    QMap<QString, QVariant> commands;

    void processCommand(const QString &command);
};

#endif // DASHBOARD_SERVER_H

dashboard_server.cpp

#include "dashboard_server.h"
#include "dashboard_command.h"

DashboardServer::DashboardServer(QObject *parent) : QTcpServer(parent) {
    connect(this, &QTcpServer::newConnection, this, &DashboardServer::handleClientConnected);
    connect(this, &QTcpServer::disconnected, this, &DashboardServer::handleClientDisconnected);
}

DashboardServer::~DashboardServer() {
    foreach (QTcpSocket *socket, clients) {
        socket->close();
    }
}

void DashboardServer::incomingConnection(qintptr socketDescriptor) {
    QTcpSocket *socket = new QTcpSocket(this);
    socket->setSocketDescriptor(socketDescriptor);
    clients[socket->socketDescriptor()] = socket;
    connect(socket, &QTcpSocket::readyRead, this, &DashboardServer::handleReadyRead);
}

void DashboardServer::handleClientConnected() {
    QTcpSocket *socket = static_cast<QTcpSocket*>(sender());
    emit clientConnected(socket->socketDescriptor());
}

void DashboardServer::handleClientDisconnected() {
    QTcpSocket *socket = static_cast<QTcpSocket*>(sender());
    emit clientDisconnected(socket->socketDescriptor());
}

void DashboardServer::handleReadyRead() {
    QTcpSocket *socket = static_cast<QTcpSocket*>(sender());
    QString command = socket->readAll();
    processCommand(command);
}

void DashboardServer::processCommand(const QString &command) {
    QRegExp regex("^(\\w+)\\s*(.*)$");
    if (regex.exactMatch(command)) {
        QString type = regex.cap(1);
        QString params = regex.cap(2);
        if (commands.contains(type)) {
            commands[type].invoke(params);
        }
    }
}

void DashboardServer::handleCommand(const QString &command) {
    // 处理命令
    // ...
}

// 在这里添加命令处理函数
void DashboardServer::commandExample(const QString &params) {
    // 处理example命令
    // ...
}

Q_REGISTER_META_TYPE(DashboardServer, "DashboardServer")

dashboard_command.h

#ifndef DASHBOARD_COMMAND_H
#define DASHBOARD_COMMAND_H

#include <QMap>
#include <QVariant>

class DashboardCommand {
public:
    virtual ~DashboardCommand() {}
    virtual void invoke(const QString &params) = 0;
};

Q_DECLARE_INTERFACE(DashboardCommand, "DashboardCommand/1.0")

#endif // DASHBOARD_COMMAND_H

dashboard_command.cpp

#include "dashboard_command.h"

class DashboardCommandImpl : public DashboardCommand {
public:
    void invoke(const QString &params) override {
        // 处理命令
        // ...
    }
};

Q_DECLARE_INTERFACE(DashboardCommandImpl, "DashboardCommandImpl/1.0")

main.cpp

#include "dashboard_server.h"
#include "dashboard_command.h"

int main(int argc, char *argv[]) {
    QApplication app(argc, argv);

    DashboardServer server;
    server.listen(QHostAddress::Any, 12345);

    // 注册命令
    server.commands["example"] = new DashboardCommandImpl();

    // 等待客户端连接
    server.waitForNewConnection();

    return app.exec();
}