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ros_gazebo/turtlebot3 室内仿真导航,提取camera/image和pose位姿真值,并将topic 时间同步对齐,最后制作成kitti 格式的数据集。
ros_gazebo/turtlebot3 室内仿真导航,提取camera/image和pose位姿真值,并将topic 时间同步对齐,最后将同步后的图像和pose制作成kitti 格式的数据集。原创 2022-04-07 17:33:36 · 1135 阅读 · 0 评论 -
获取机器人turtlebot3 在gazebo 中仿真导航时的位姿真值
背景:机器人在gazebo环境中仿真导航,除了实时获取传感器数据估计机器人位姿外,为了验证定位算法的精度,我们需要获得机器人在gazebo worlds下的真实位姿。方法一:在机器人模型的urdf文件或者sdf文件中加入一个ros plugin——libgazebo_ros_p3d。以turtlebot3_waffle_pi 为例:(1)找到 turtlebot3 gazebo 模型的description文件wsx@hello:~/catkin_ws$ rospack find turt原创 2022-04-03 18:34:44 · 1876 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 16.04+ros kinetic + gazebo+ aws-robotics 室内环境导航仿真
背景:aws-robotic ros-gazebo 仿真在ros2以及rosmelodic 中的使用网上讲解较多,本文主要介绍ros kinetic +gazebo9 下turtlebot3 机器人在 aws-robomaker-small-house-world中的导航仿真。一、gazebo 室内环境Project:aws-robotics/aws-robomaker-small-house-worldgit链接:https://github.com/aws-roboti...原创 2022-03-31 16:11:44 · 2056 阅读 · 2 评论